stm32控制四个有刷电机

要控制四个有刷电机，通常需要一个电机驱动器模块。常见的有刷电机驱动器模块有L298N、L293D、TB6612FNG等。

将四个电机连接到驱动器模块的四个输出端口上，然后将驱动器模块的输入端口连接到STM32的GPIO口，用代码控制GPIO口输出电平来控制电机的转动。

具体的步骤如下：

1. 将四个电机的正负极分别连接到驱动器模块的四个输出端口上，注意极性。

2. 将驱动器模块的IN1~IN4端口连接到STM32的GPIO口上。

3. 在STM32的代码中，通过配置GPIO口的输出模式和输出电平来控制电机的转动。例如，将IN1对应的GPIO口设置为输出模式，并将其输出高电平，可以使电机1正转。

4. 根据需要编写控制程序，实现电机的不同转动方式，例如正转、反转、停止等。

需要注意的是，有刷电机的控制需要使用PWM信号，以控制电机的转速。因此，在编写控制程序时，需要配置PWM输出。

相关问题

stm32f407 pwm 控制有刷电机

要使用STM32F407控制有刷电机的PWM，需要以下步骤：

1. 配置GPIO引脚：选择一个GPIO引脚，将其配置为复用功能，以便用作PWM输出引脚。

2. 配置定时器：选择一个定时器，将其配置为PWM模式，并设置计数器的时钟频率和周期，以及占空比的计算公式。

3. 配置PWM输出通道：选择一个PWM输出通道，并设置其输出引脚、极性、占空比和预分频系数等参数。

4. 启动定时器：启动定时器以开始产生PWM波形。

以下是一个使用STM32F407控制有刷电机的PWM的示例代码：

#include "stm32f4xx.h"

#define PWM_PERIOD 1000   // PWM周期为1000个时钟周期
#define PWM_DUTYCYCLE 500 // 占空比为50%

void GPIO_Configuration(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1; // PB0/PB1作为PWM输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;          // 复用模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;      // GPIO速度50MHz
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;        // 推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;      // 上下拉电阻不使能
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_TIM3); // PB0复用为TIM3_CH3
  GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_TIM3); // PB1复用为TIM3_CH4
}

void TIM_PWM_Configuration(void)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;                // 定时器预分频系数
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 计数模式
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;      // PWM周期
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 时钟分频
  TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

  // PWM输出初始化
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;      // PWM模式1
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; // 输出使能
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = PWM_DUTYCYCLE - 1;     // 占空比
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  // 输出极性为高电平
  TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);               // TIM3_CH3初始化
  TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);               // TIM3_CH4初始化

  TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);                                 // 启动TIM3计数器
  TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3, ENABLE);                      // 使能PWM输出
}

int main(void)
{
  GPIO_Configuration();
  TIM_PWM_Configuration();

  while (1)
  {
    // TODO: 控制电机运行
  }
}

在上述示例代码中，使用了TIM3定时器的PWM输出通道3和4来控制有刷电机的运行。其中，GPIOB0和GPIOB1被配置为TIM3_CH3和TIM3_CH4的复用输出引脚，以用作PWM输出。TIM3定时器被配置为PWM模式，并设置计数器的时钟频率和周期，以及占空比的计算公式。最后，启动TIM3计数器以开始产生PWM波形，并使用控制代码来控制有刷电机的运行。

stm32f103对直流有刷电机进行电流采样

STM32F103可以通过ADC（模拟数位转换器）对直流有刷电机进行电流采样。

首先，需要将直流有刷电机的电流信号接到STM32F103的电流传感器上。电流传感器通常是基于霍尔效应或电阻分压原理来实现的，它可以将电流转换为电压信号。

接下来，需要配置STM32F103的ADC模块。首先，需要选择ADC采样通道，即将电流传感器的输出连接到哪一个ADC输入引脚上。然后，需要设置ADC的采样分辨率和采样速率。采样分辨率决定了ADC可以测量的电压范围的细节程度，而采样速率决定了ADC每秒可以进行多少次采样。根据需要，可以选择适当的采样分辨率和采样速率。

配置完成后，可以启动ADC模块进行采样。可以选择单次采样模式或连续采样模式。单次采样模式下，ADC会进行一次采样并将结果存储在指定的寄存器中；而连续采样模式下，ADC会不断进行采样并将结果存储在连续的内存地址中。

在采样完成后，可以通过读取ADC寄存器中的值来获取采样结果。ADC的输出值是一个数字，表示测量到的电压。根据电流传感器的特性和校准方法，可以将ADC输出的电压值转换为电流值。

最后，可以根据需要进一步处理采样结果。例如，可以进行电流控制、电流保护或电流反馈控制等操作。

需要注意的是，虽然STM32F103具备对直流有刷电机进行电流采样的能力，但具体的实现方式可能还需要根据具体的硬件和电路设计进行调整和适配。以上仅是一个基本的工作流程和思路的概述。