代码随想录 知识星球 八股文pdf

时间: 2023-05-16 19:01:03 浏览: 1212
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相关问题

代码随想录知识星球精华pdf

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代码随想录知识星球精华-大厂面试八股文v1.1.pdf

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《代码随想录八股文第四版pdf》是一本关于编程的指南,旨在帮助读者提高编程技能和优化代码。本书内容丰富全面,适合广大程序员和编程爱好者阅读。 首先,本书分为多个章节,每个章节涵盖了不同的编程主题。比如,第一章讲解了基础的编程概念和语法,包括变量、循环和函数等。第二章介绍了面向对象编程(OOP)的概念和原则,如封装、继承和多态等。接下来的章节逐步介绍了数据结构和算法,如数组、链表、栈和队列,以及排序和搜索算法等。此外,本书还对常见的编程问题进行了详细分析和解答,帮助读者培养解决问题的思维方式。 其次,本书的特色之一是通过八股文的形式呈现编程知识。作者以简练明了的语言,将复杂的编程概念和技巧概括成几句话,大大提高了读者的理解和记忆效果。例如,对于OOP的解释可以是:“封装数据和行为,继承通用特性,多态表现灵活性。”这种精炼的表述使得读者能够快速抓住核心要点,方便理解和运用。 此外,本书还提供了大量的实例代码和练习题,帮助读者巩固所学知识和提高编码能力。每个章节都附带了相关的代码示例,读者可以通过阅读代码和运行实验,加深对理论知识的理解。此外,练习题既可以作为学习过程中的自测工具,又可以作为深入学习和巩固知识的手段。 综上所述,《代码随想录八股文第四版pdf》是一本内容全面、形式独特的编程指南。通过阅读本书,读者可以系统学习编程知识和技巧,提高编码能力,为日后的编程工作打下坚实的基础。
以下是用Python编写的ROS中UR5机械臂抓取放置物块的代码: python #!/usr/bin/env python import rospy import moveit_commander import geometry_msgs.msg rospy.init_node('ur5_move', anonymous=True) robot = moveit_commander.RobotCommander() scene = moveit_commander.PlanningSceneInterface() group = moveit_commander.MoveGroupCommander("manipulator") group.set_goal_position_tolerance(.01) group.set_goal_orientation_tolerance(.01) rospy.sleep(2) pose_target = geometry_msgs.msg.Pose() pose_target.orientation.w = 1. pose_target.position.x = .5 pose_target.position.y = . pose_target.position.z = .5 group.set_pose_target(pose_target) plan = group.go(wait=True) group.stop() group.clear_pose_targets() rospy.sleep(2) pose_target.position.x = .5 pose_target.position.y = . pose_target.position.z = .7 group.set_pose_target(pose_target) plan = group.go(wait=True) group.stop() group.clear_pose_targets() rospy.sleep(2) scene.remove_world_object("block") rospy.sleep(2) pose_target.position.x = .5 pose_target.position.y = -.2 pose_target.position.z = .7 group.set_pose_target(pose_target) plan = group.go(wait=True) group.stop() group.clear_pose_targets() rospy.sleep(2) scene.add_box("block", pose_target, (.05, .05, .05)) rospy.sleep(2) pose_target.position.x = .5 pose_target.position.y = -.2 pose_target.position.z = .5 group.set_pose_target(pose_target) plan = group.go(wait=True) group.stop() group.clear_pose_targets() rospy.sleep(2) pose_target.position.x = .5 pose_target.position.y = .2 pose_target.position.z = .5 group.set_pose_target(pose_target) plan = group.go(wait=True) group.stop() group.clear_pose_targets() rospy.sleep(2) pose_target.position.x = .5 pose_target.position.y = .2 pose_target.position.z = .7 group.set_pose_target(pose_target) plan = group.go(wait=True) group.stop() group.clear_pose_targets() rospy.sleep(2) scene.remove_world_object("block") rospy.sleep(2) pose_target.position.x = .5 pose_target.position.y = -.2 pose_target.position.z = .7 group.set_pose_target(pose_target) plan = group.go(wait=True) group.stop() group.clear_pose_targets() rospy.sleep(2) scene.add_box("block", pose_target, (.05, .05, .05)) rospy.sleep(2) pose_target.position.x = .5 pose_target.position.y = -.2 pose_target.position.z = .5 group.set_pose_target(pose_target) plan = group.go(wait=True) group.stop() group.clear_pose_targets() rospy.sleep(2) group.set_named_target("home") plan = group.go(wait=True) group.stop() group.clear_pose_targets() rospy.sleep(2) moveit_commander.roscpp_shutdown() 希望对您有所帮助!
++代码实现过程。 在MoveIt中使用五次多项式插值法可以通过以下步骤实现: 1. 通过MoveIt提供的接口获取机械臂的当前位姿和目标位姿。可以使用如下代码获取当前位姿: c++ robot_state::RobotStatePtr current_state = move_group.getCurrentState(); const Eigen::Isometry3d& end_effector_state = current_state->getGlobalLinkTransform(end_effector_link); 其中,move_group是MoveIt中的机械臂运动规划对象,end_effector_link是机械臂末端执行器的链接名称。 获取目标位姿的方法类似。 2. 计算机械臂在两个位姿之间的运动轨迹。可以使用如下代码实现: c++ // 设置起始姿态 move_group.setStartState(*move_group.getCurrentState()); // 设置目标姿态 geometry_msgs::Pose target_pose; // TODO: 设置目标姿态 move_group.setPoseTarget(target_pose); // 进行规划 moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan my_plan; bool success = (move_group.plan(my_plan) == moveit::planning_interface::MoveItErrorCode::SUCCESS); // 执行轨迹 if (success) { move_group.execute(my_plan); } 在规划时,可以通过设置move_group.setPlanningTime()函数来调整规划时间,从而得到更加精细的轨迹。 3. 在规划时使用五次多项式插值法。可以使用以下代码实现: c++ // 设置规划器类型为RRTConnect move_group.setPlannerId("RRTConnectkConfigDefault"); // 设置插值器类型为五次多项式插值法 moveit_msgs::MotionPlanRequest req; move_group.setPlanningTime(10.0); req.motion_plan_request.trajectory_constraints.constraints.resize(1); req.motion_plan_request.trajectory_constraints.constraints[0].name = "my_constraint"; req.motion_plan_request.trajectory_constraints.constraints[0].joint_constraints.resize(6); for (int i = 0; i < 6; ++i) { req.motion_plan_request.trajectory_constraints.constraints[0].joint_constraints[i].tolerance_above = 0.1; req.motion_plan_request.trajectory_constraints.constraints[0].joint_constraints[i].tolerance_below = 0.1; req.motion_plan_request.trajectory_constraints.constraints[0].joint_constraints[i].weight = 1.0; } req.motion_plan_request.trajectory_constraints.constraints[0].joint_constraints[0].joint_name = "joint_1"; req.motion_plan_request.trajectory_constraints.constraints[0].joint_constraints[1].joint_name = "joint_2"; req.motion_plan_request.trajectory_constraints.constraints[0].joint_constraints[2].joint_name = "joint_3"; req.motion_plan_request.trajectory_constraints.constraints[0].joint_constraints[3].joint_name = "joint_4"; req.motion_plan_request.trajectory_constraints.constraints[0].joint_constraints[4].joint_name = "joint_5"; req.motion_plan_request.trajectory_constraints.constraints[0].joint_constraints[5].joint_name = "joint_6"; req.motion_plan_request.trajectory_constraints.constraints[0].joint_constraints[0].position = 0.0; req.motion_plan_request.trajectory_constraints.constraints[0].joint_constraints[1].position = -1.57; req.motion_plan_request.trajectory_constraints.constraints[0].joint_constraints[2].position = 0.0; req.motion_plan_request.trajectory_constraints.constraints[0].joint_constraints[3].position = -1.57; req.motion_plan_request.trajectory_constraints.constraints[0].joint_constraints[4].position = 0.0; req.motion_plan_request.trajectory_constraints.constraints[0].joint_constraints[5].position = 0.0; move_group.setPathConstraints(req.motion_plan_request.trajectory_constraints); // 进行规划 moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan my_plan; bool success = (move_group.plan(my_plan) == moveit::planning_interface::MoveItErrorCode::SUCCESS); // 执行轨迹 if (success) { move_group.execute(my_plan); } 其中,setPathConstraints()函数设置了机械臂运动的路径约束,即机械臂在运动过程中,六个关节的位置分别不能超过约束的范围。 以上是在MoveIt中使用五次多项式插值法实现机械臂路径规划的基本步骤和代码实现。具体实现时需要根据具体的机械臂模型和运动要求进行调整。

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