stm32遥控器uln2003驱动步进电机代码

### 回答1：
下面是一份使用STM32控制ULN2003驱动步进电机的代码，首先需要定义管脚：

//管脚定义
#define step_pin GPIO_Pin_0 //步进电机步进信号管脚，PA0
#define dir_pin GPIO_Pin_1  //步进电机方向信号管脚，PA1
#define en_pin GPIO_Pin_2   //步进电机使能信号管脚，PA2

然后需要定义步进电机的参数，包括步数、转速等：

//步进电机参数
#define steps_per_rev 2048    //每转步数，28BYJ-48步进电机默认为2048步/转
#define rpm 5                //转速，单位：转/分钟
#define delay_time 60        //步进电机转动延迟时间，用于控制转速，单位：毫秒

在main函数中，需要设置GPIO管脚的模式和状态：

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
 
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = step_pin|dir_pin|en_pin;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  //输出模式
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
//使能管脚设置为高电平，步进电机可正常工作
GPIO_SetBits(GPIOA, en_pin);

接下来是步进电机的控制，先定义两个控制函数——一步、旋转：

//让步进电机前进一步
void single_step()
{
  GPIO_SetBits(GPIOA, step_pin);
  delay_ms(delay_time);
  GPIO_ResetBits(GPIOA, step_pin);
  delay_ms(delay_time);
}
 
//让步进电机旋转指定的角度
void rotate(uint16_t angle)
{
  //计算需要转动多少步
  uint16_t steps = (steps_per_rev/360)*angle;
  
  //方向为正时，设置dir_pin为低电平
  if(angle > 0) {
    GPIO_ResetBits(GPIOA, dir_pin);
  }
  //方向为负时，设置dir_pin为高电平
  else {
    GPIO_SetBits(GPIOA, dir_pin);
  }
  
  //让步进电机转动
  for(int i=0; i<steps; i++) {
    single_step();
  }
}

最后在main函数中调用rotate函数即可实现步进电机的控制，例如让电机转动90度：

int main(void)
{
  //初始化代码省略
  
  rotate(90); //让电机转动90度
  
  while(1)
  {
  }
}

### 回答2：
首先，需要说明的是，STM32遥控器的ULN2003驱动步进电机代码可能会因具体的应用场景和电机型号而有所不同。以下提供一种基本的代码框架，供参考。

在主函数中先初始化所需的GPIO口，包括步进电机的四个控制信号线（IN1、IN2、IN3、IN4）和外部中断口（用于遥控器输入）：

void main() {
// 初始化GPIO口
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStruct;
EXTI_InitStruct.EXTI_Line = EXTI_Line0;
EXTI_InitStruct.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;
EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStruct);
}

然后在中断函数中读取遥控器中传进来的码值（通常使用遥控器的NEC码协议），并根据不同的码值决定步进电机的运动方式。比如：

void EXTI0_IRQHandler() {
if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) != RESET) {
unsigned long rcv_code = NEC_Code_Recv();
switch (rcv_code) {
case UP:
motor_forward();
break;
case DOWN:
motor_backward();
break;
case LEFT:
motor_turn_left();
break;
case RIGHT:
motor_turn_right();
break;
default:
break;
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
}
}

其中，motor_forward()、motor_backward()、motor_turn_left()以及motor_turn_right()等子函数分别用于实现不同的步进电机控制方式，比如半步/全步控制等，具体实现方式还需要根据电机型号进一步确认。以下是一个示例的motor_forward()子函数代码：

void motor_forward() {
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);
delay_ms(2);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);
delay_ms(2);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);
delay_ms(2);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);
delay_ms(2);
}

其中，delay_ms()函数是用于控制步进电机转动时的延时函数。

当然，在实际的应用场景中，可能还需要进一步对步进电机的加减速、精度控制等进行优化和调整，以上代码仅作为一个基本的框架提供参考。