MPU6050用三轴加速度计算偏航角

MPU6050是一种带有三轴加速度计和三轴陀螺仪的传感器。偏航角指的是飞行器或者车辆在水平面上绕垂直轴旋转的角度。在使用MPU6050计算偏航角时，需要将加速度计的测量值进行处理。

首先，需要将加速度计的三个轴的测量值转换为在水平面上的向量。假设加速度计测量得到的三个轴的测量值为ax、ay、az，则水平面上的向量v可以用以下公式计算：

v = sqrt(ax^2 + ay^2)

然后可以使用反三角函数计算出水平面与x轴之间的夹角，即俯仰角。假设俯仰角为p，则可以使用以下公式计算：

p = atan2(-ax, ay)

最后，可以使用水平面上的向量v和俯仰角p来计算偏航角。假设偏航角为y，则可以使用以下公式计算：

y = atan2(v, az)

需要注意的是，上述公式中的角度都是弧度制。同时，在实际应用中，还需要考虑一些其他因素，如传感器的误差、噪声等等。