scan_health_ = 0; is_shutdown_ = false; is_start_ = false; use_angle_ = true; start_switch = true;
时间: 2024-02-29 10:57:27 浏览: 16
这几行代码是初始化了LS01B类的一些成员变量,具体解释如下:
- scan_health_的初始值为0,表示激光雷达的健康状态。
- is_shutdown_的初始值为false,表示激光雷达当前没有被关闭。
- is_start_的初始值为false,表示激光雷达当前没有开始工作。
- use_angle_的初始值为true,表示激光雷达的数据中包含角度信息。
- start_switch的初始值为true,表示激光雷达的开关状态为开启。
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void LS01B::initParam() { std::string scan_topic = "/scan"; std::string frame_id = "laser_link"; std::string port = "/dev/ttyUSB0"; ros::NodeHandle nh("~"); nh.param("scan_topic", scan_topic_, scan_topic); nh.param("frame_id", frame_id_, frame_id); nh.param("serial_port", serial_port_, port); nh.param("baud_rate", baud_rate_, 460800); nh.param("angle_resolution", resolution_, 1.0); nh.param("robot_radius", robot_radius_, 0.2); nh.param("center_x", center_x_, 0.0); nh.param("center_y", center_y_, 0.0); nh.param("rpm", rpm_, 600); nh.param("special_range", special_range_, 0.0); nh.param("angle_compensate", flag_angle_compensate, true); scan_health_ = 0; is_shutdown_ = false; is_start_ = false; use_angle_ = true; start_switch = true; data_len_ = 180; points_size_ = 360 / resolution_; scan_points_.resize(points_size_);
这段代码是一个类LS01B的初始化函数initParam()。函数中首先定义了一些字符串类型的变量,分别是scan_topic(激光雷达话题名称)、frame_id(激光雷达坐标系名称)和port(激光雷达串口号)。接着通过ros::NodeHandle获取私有命名空间下的参数值,分别是scan_topic、frame_id、serial_port(串口号)、baud_rate(波特率)、resolution(角度分辨率)、robot_radius(机器人半径)、center_x(激光雷达在机器人坐标系中心点x坐标)、center_y(激光雷达在机器人坐标系中心点y坐标)、rpm(激光雷达转速)、special_range(特殊距离阈值)和flag_angle_compensate(是否进行角度补偿)。接下来对一些变量进行初始化,如scan_health_、is_shutdown_、is_start_和use_angle_等。最后设置激光雷达数据的长度为180,扫描点数为360/resolution,同时resize()函数对scan_points_进行了初始化。
while not rospy.is_shutdown():和if __name__ == '__main__':有什么区别
`while not rospy.is_shutdown():` 和 `if __name__ == '__main__':` 是完全不同的概念。
`while not rospy.is_shutdown():` 是一个循环语句,它会一直执行直到 ROS 节点被关闭。这个循环通常用在 ROS 节点的主程序中,以保持 ROS 节点的运行状态。
`if __name__ == '__main__':` 是 Python 的一个惯用法,它用于判断当前模块是被导入还是被直接运行。如果当前模块是被直接运行,那么 `__name__` 的值就会是 `'__main__'`,这时候就会执行缩进部分的代码。这个惯用法通常用于测试和调试,以保证模块被正确地运行。
在 ROS 节点的主程序中,通常会同时用到这两个语句。`if __name__ == '__main__':` 用于保证节点的正确运行,`while not rospy.is_shutdown():` 则用于保持节点的运行状态。