严重性 代码 说明 项目 文件 行 禁止显示状态 错误(活动) E0135 class "pcl::PointXYZI" 没有成员 "r" pointToimg D:\VS2019\VsProject\pointToimg\pointToimg\main.cpp 28

抱歉，我的回答中有误。`pcl::PointXYZI`类型的点云没有`r`、`g`、`b`成员变量，因为它是一个单通道（灰度）点云类型。如果要将intensity信息转换为rgb信息，需要创建一个新的点云类型，例如`pcl::PointXYZRGB`，它包含x、y、z坐标和r、g、b三个颜色通道。下面是修改后的示例代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 读取点云文件
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZI>(argv[1], *cloud) == -1) {
        PCL_ERROR("Couldn't read file");
        return (-1);
    }

    // 转换为PointXYZRGB类型的点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_rgb(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    cloud_rgb->resize(cloud->points.size());
    for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); i++) {
        cloud_rgb->points[i].x = cloud->points[i].x;
        cloud_rgb->points[i].y = cloud->points[i].y;
        cloud_rgb->points[i].z = cloud->points[i].z;
        float intensity = cloud->points[i].intensity;
        uint8_t r, g, b;
        if (intensity < 0.5) {
            r = 255 * intensity / 0.5;
            g = 255 * (1 - intensity / 0.5);
            b = 0;
        } else {
            r = 255 * (1 - (intensity - 0.5) / 0.5);
            g = 0;
            b = 255 * (intensity - 0.5) / 0.5;
        }
        cloud_rgb->points[i].r = r;
        cloud_rgb->points[i].g = g;
        cloud_rgb->points[i].b = b;
    }

    // 保存点云文件
    pcl::io::savePCDFileASCII(argv[2], *cloud_rgb);
    std::cout << "Saved " << cloud_rgb->points.size() << " data points to " << argv[2] << std::endl;
    return 0;
}

在示例代码中，我们创建了一个新的点云类型`pcl::PointXYZRGB`，并将每个像素的x、y、z坐标和转换后的r、g、b值保存到新的点云中。最后，我们将新的点云保存为点云文件。