生成一个在ros系统小海龟画三角形的c++代码

以下是一个简单的C++程序，使用ROS来控制小海龟绘制三角形：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <math.h>

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "turtle_triangle");
    ros::NodeHandle node;

    // 创建一个发布器，用于发布速度消息
    ros::Publisher pub = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 1000);

    // 设置循环频率，每秒10次
    ros::Rate rate(10);

    // 初始化速度消息
    geometry_msgs::Twist vel_msg;
    vel_msg.linear.x = 0;
    vel_msg.linear.y = 0;
    vel_msg.linear.z = 0;
    vel_msg.angular.x = 0;
    vel_msg.angular.y = 0;
    vel_msg.angular.z = 0;

    // 设定三角形边长和角度
    double side_length = 1.0;
    double angle = M_PI / 3.0;

    // 循环绘制三角形
    for (int i = 0; i < 3; i++) {
        // 线速度为正，角速度为0，直行一段距离
        vel_msg.linear.x = side_length;
        pub.publish(vel_msg);
        double t0 = ros::Time::now().toSec();
        double current_distance = 0.0;
        while (current_distance < side_length) {
            pub.publish(vel_msg);
            double t1 = ros::Time::now().toSec();
            current_distance = vel_msg.linear.x * (t1 - t0);
        }

        // 线速度为0，角速度为正，原地旋转一定角度
        vel_msg.linear.x = 0;
        vel_msg.angular.z = angle;
        pub.publish(vel_msg);
        double t2 = ros::Time::now().toSec();
        double current_angle = 0.0;
        while (current_angle < angle) {
            pub.publish(vel_msg);
            double t3 = ros::Time::now().toSec();
            current_angle = vel_msg.angular.z * (t3 - t2);
        }

        // 重置角速度
        vel_msg.angular.z = 0;
    }

    return 0;
}

这个程序使用ROS的turtle\_sim包来模拟一个小海龟，通过控制小海龟的速度和角度，绘制一个三角形。

程序首先初始化ROS节点和速度消息，然后设定三角形的边长和角度。接着，程序循环三次，每次绘制一个三角形的边。对于每个边，程序调整速度消息的线速度和角速度，使得小海龟沿着直线或者旋转，最终绘制出一个三角形。