GPOPS中，无人机山峰约束和水平禁飞区约束代码怎么写

在GPOPS中，可以通过添加代表约束的函数来实现无人机山峰约束和水平禁飞区约束。具体来说，对于无人机山峰约束，可以添加一个非线性约束函数来限制无人机的高度不能超过山峰高度。对于水平禁飞区约束，可以添加一个非线性约束函数来限制无人机在禁飞区内不能飞行。

下面是一个简单的示例代码，其中假设山峰高度为1000米，水平禁飞区位于坐标(0,0)到(100,100)之间，无人机的高度和位置分别为h和x、y：

function [c,ceq] = myConstraints(x,u,p,t)
% x(1:3)代表无人机的状态变量，x(4:6)代表无人机的控制变量
% u(1)代表山峰高度，u(2:5)代表水平禁飞区的边界坐标
h = x(3);
x_pos = x(1);
y_pos = x(2);

% 无人机山峰约束
c1 = -h + u(1);

% 无人机水平禁飞区约束
c2 = -x_pos + u(2);
c3 = x_pos - u(3);
c4 = -y_pos + u(4);
c5 = y_pos - u(5);

c = [c1;c2;c3;c4;c5];
ceq = [];
end

在这个示例代码中，约束函数返回一个列向量c和一个空列向量ceq。c中的每个元素代表一个约束条件，如果无人机违反了某个约束条件，那么对应的c元素将变成负数。如果无人机满足所有约束条件，那么c中的所有元素应该都是非负数。在这个示例代码中，c1表示无人机高度不能超过山峰高度，c2-c5表示无人机不能进入水平禁飞区。

需要注意的是，GPOPS中的约束函数需要满足以下要求：

1. 约束函数必须返回一个列向量c和一个空列向量ceq。
2. c中的每个元素都必须是实数。
3. ceq中的每个元素都必须是实数。
4. 如果约束函数返回空向量，GPOPS将默认为满足所有约束条件。
5. 约束函数中的x、u、p和t参数必须按照固定的顺序排列，不能改变顺序。