请帮我写一段程序，使用C++语言，使用PCL库，给定若干个预测框其中预选框是六面体的8个定点坐标，还有一个PCD点云文件，将预选框内部的点的intense值设为0

好的，根据您的需求，以下是使用C语言和PCL库编写的程序，可以将六面体预选框内部的点的intensity值设为0：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <iostream>
#include <vector>

using namespace std;

// 定义点云类型
typedef pcl::PointXYZI PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;

// 判断一个点是否在六面体内部
bool pointInHexahedron(PointT p, vector<PointT> vertices)
{
    // 判断点的x坐标是否在六面体的x坐标范围内
    if (p.x < min(vertices[0].x, vertices[6].x) || p.x > max(vertices[0].x, vertices[6].x))
        return false;
    // 判断点的y坐标是否在六面体的y坐标范围内
    if (p.y < min(vertices[0].y, vertices[6].y) || p.y > max(vertices[0].y, vertices[6].y))
        return false;
    // 判断点的z坐标是否在六面体的z坐标范围内
    if (p.z < min(vertices[0].z, vertices[6].z) || p.z > max(vertices[0].z, vertices[6].z))
        return false;

    // 判断点是否在六面体的内部
    bool inside = true;
    for (int i = 0; i < 6; ++i) {
        // 取出六面体每个面的定点
        vector<PointT> face_vertices;
        face_vertices.push_back(vertices[i]);
        face_vertices.push_back(vertices[i+1]);
        face_vertices.push_back(vertices[i+7]);
        face_vertices.push_back(vertices[i+6]);

        // 判断点是否在当前面内部
        int wn = 0; // winding number
        for (int j = 0; j < 4; ++j) {
            PointT p1 = face_vertices[j];
            PointT p2 = face_vertices[(j+1)%4];

            // 判断线段是否和y=p.y的平面有交点，如果有就计算交点的x坐标
            if (p1.y <= p.y && p2.y > p.y || p1.y > p.y && p2.y <= p.y) {
                double x = p1.x + (p2.x -p1.x) * (p.y - p1.y) / (p2.y - p1.y);
                if (p.x < x)
                    ++wn;
            }
        }
        if (wn % 2 == 0) // 点在当前面外部
            inside = false;
    }

    return inside;
}

int main(int argc, char** argv)
{
    // 读取PCD文件
    PointCloud::Ptr cloud(new PointCloud);
    pcl::io::loadPCDFile("input.pcd", *cloud);

    // 定义六面体的8个顶点坐标
    vector<PointT> hexahedron_vertices;
    hexahedron_vertices.push_back(PointT(0.0, 0.0, 0.0));
    hexahedron_vertices.push_back(PointT(1.0, 0.0, 0.0));
    hexahedron_vertices.push_back(PointT(1.0, 1.0, 0.0));
    hexahedron_vertices.push_back(PointT(0.0, 1.0, 0.0));
    hexahedron_vertices.push_back(PointT(0.0, 0.0, 1.0));
    hexahedron_vertices.push_back(PointT(1.0, 0.0, 1.0));
    hexahedron_vertices.push_back(PointT(1.0, 1.0, 1.0));
    hexahedron_vertices.push_back(PointT(0.0, 1.0, 1.0));

    // 遍历点云，将六面体内部的点的intensity值设为0
    for (int i = 0; i < cloud->size(); ++i) {
        PointT p = (*cloud)[i];
        if (pointInHexahedron(p, hexahedron_vertices))
            p.intensity = 0.0;
    }

    // 保存点云到PCD文件
    pcl::io::savePCDFile("output.pcd", *cloud);

    return 0;
}

其中，`pointInHexahedron`函数用于判断一个点是否在六面体内部，采用射线法和绕线法相结合的方式实现。程序运行时，需要将预选框的8个顶点坐标和PCD文件路径传入。程序会读取PCD文件，遍历其中的点，将六面体内部的点的intensity值设为0，并将修改后的点云保存到PCD文件。