写一个用逐飞tc264库智能车摄像头补线代码

好的，以下是使用逐飞tc264库实现的智能车摄像头补线代码示例：

#include "headfile.h"

// 定义寻线所需变量
uint8_t imgbuff[CAMERA_SIZE];  // 摄像头图像缓存
int16_t err = 0;               // 距离中线的偏差
int16_t last_err = 0;          // 上次的偏差
float Kp = 0.7;                // 比例系数
float Kd = 1.2;                // 微分系数

// 初始化摄像头
void InitCamera(void)
{
    // 初始化摄像头
    camera_dev_init();
    camera_set_fps(CAMERA_FPS_25);      // 设置帧率为25帧每秒
    camera_set_bright(CAMERA_BRIGHT_2); // 设置亮度级别为2
    camera_start();                     // 启动摄像头
}

// 寻线函数
void FindLine(void)
{
    // 读取摄像头图像
    camera_get_img(imgbuff);
    
    // 处理图像
    err = line_scan(imgbuff);
    
    // 计算偏差值
    err = err - 80;
    
    // 计算控制量
    float control = Kp * err + Kd * (err - last_err);
    
    // 控制电机转动
    if (control > 0) {
        motor_left(80);
        motor_right(80 - control);
    } else {
        motor_left(80 + control);
        motor_right(80);
    }
    
    // 保存上次的偏差值
    last_err = err;
}

int main(void)
{
    InitCamera(); // 初始化摄像头
    
    while (1) {
        FindLine(); // 寻线
    }
    
    return 0;
}

这段代码使用了逐飞tc264库，主要是通过 line_scan 函数来处理摄像头图像并寻找直线，然后使用比例-微分控制算法来计算控制量，最终控制电机转动以补偏差。你可以根据需要对代码进行修改和优化。