STM32平衡小车基于tb6612FNG电机驱动

STM32平衡小车是一种基于STM32单片机的智能机器人，它能够通过自主控制实现平衡运动。这种机器人通常使用两个电机驱动轮子来控制平衡，其中每个电机都需要一个电机驱动器来控制转速和方向。tb6612FNG是一种常用的电机驱动芯片，它可以控制直流电机的速度和方向，并且能够通过PWM信号控制电机的转速。

在STM32平衡小车的设计中，通常会使用两个tb6612FNG电机驱动器来控制两个电机，以实现平衡控制。此外，还需要使用加速度计和陀螺仪等传感器来检测小车的倾斜角度和运动状态，通过对传感器数据的处理和分析，可以控制电机的转速和方向，使小车能够保持平衡并实现自主控制。

相关问题

stm32两轮循迹小车 3个红外对管代码 tb86612fng电机

您好！对于您的问题，我可以为您提供一些关于STM32两轮循迹小车和TB86612FNG电机的代码示例。下面是一个简单的代码框架，可用于控制两轮循迹小车。

首先，您需要定义引脚和初始化设置：

// 引脚定义
#define IR_LEFT_PIN   GPIO_PIN_0
#define IR_LEFT_PORT  GPIOA
#define IR_RIGHT_PIN  GPIO_PIN_1
#define IR_RIGHT_PORT GPIOA

#define MOTOR_A_IN1_PIN  GPIO_PIN_2
#define MOTOR_A_IN1_PORT GPIOA
#define MOTOR_A_IN2_PIN  GPIO_PIN_3
#define MOTOR_A_IN2_PORT GPIOA

#define MOTOR_B_IN3_PIN  GPIO_PIN_4
#define MOTOR_B_IN3_PORT GPIOA
#define MOTOR_B_IN4_PIN  GPIO_PIN_5
#define MOTOR_B_IN4_PORT GPIOA

// 初始化函数
void init(void) {
    // 初始化红外对管引脚为输入模式
    HAL_GPIO_Init(IR_LEFT_PORT, IR_LEFT_PIN, GPIO_MODE_INPUT, GPIO_NOPULL);
    HAL_GPIO_Init(IR_RIGHT_PORT, IR_RIGHT_PIN, GPIO_MODE_INPUT, GPIO_NOPULL);
    
    // 初始化电机引脚为输出模式
    HAL_GPIO_Init(MOTOR_A_IN1_PORT, MOTOR_A_IN1_PIN, GPIO_MODE_OUTPUT_PP, GPIO_NOPULL);
    HAL_GPIO_Init(MOTOR_A_IN2_PORT, MOTOR_A_IN2_PIN, GPIO_MODE_OUTPUT_PP, GPIO_NOPULL);
    HAL_GPIO_Init(MOTOR_B_IN3_PORT, MOTOR_B_IN3_PIN, GPIO_MODE_OUTPUT_PP, GPIO_NOPULL);
    HAL_GPIO_Init(MOTOR_B_IN4_PORT, MOTOR_B_IN4_PIN, GPIO_MODE_OUTPUT_PP, GPIO_NOPULL);
}

接下来，您可以编写函数来控制两轮电机的运动：

// 控制左电机前进
void motorA_forward(void) {
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_A_IN1_PORT, MOTOR_A_IN1_PIN, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_A_IN2_PORT, MOTOR_A_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}

// 控制左电机后退
void motorA_backward(void) {
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_A_IN1_PORT, MOTOR_A_IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_A_IN2_PORT, MOTOR_A_IN2_PIN, GPIO_PIN_SET);
}

// 控制右电机前进
void motorB_forward(void) {
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_B_IN3_PORT, MOTOR_B_IN3_PIN, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_B_IN4_PORT, MOTOR_B_IN4_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}

// 控制右电机后退
void motorB_backward(void) {
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_B_IN3_PORT, MOTOR_B_IN3_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_B_IN4_PORT, MOTOR_B_IN4_PIN, GPIO_PIN_SET);
}

// 控制两轮电机停止
void motor_stop(void) {
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_A_IN1_PORT, MOTOR_A_IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_A_IN2_PORT, MOTOR_A_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_B_IN3_PORT, MOTOR_B_IN3_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_B_IN4_PORT, MOTOR_B_IN4_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}

最后，您可以编写代码来检测红外对管的信号，并相应地控制电机运动：

int main(void) {
    // 初始化
    init();
    
    while (1) {
        // 检测红外对管信号
        if (HAL_GPIO_ReadPin(IR_LEFT_PORT, IR_LEFT_PIN) == GPIO_PIN_SET) {
            // 左侧检测到信号，向右转
            motorA_forward();
            motorB_backward();
        } else if (HAL_GPIO_ReadPin(IR_RIGHT_PORT, IR_RIGHT_PIN) == GPIO_PIN_SET) {
            // 右侧检测到信号，向左转
            motorA_backward();
            motorB_forward();
        } else {
            // 没有检测到信号，直行
            motorA_forward();
            motorB_forward();
        }
    }
}

请注意，这只是一个简单的代码示例，仅用于了解控制两轮循迹小车和TB86612FNG电机的基本原理。具体的实现可能需要根据您的硬件和功能需求进行调整。希望对您有所帮助！如有任何问题，请随时向我提问。

tb6612fng与openmv接线

根据引用\[2\]中的描述，TB6612FNG是一个模块，用于驱动直流电机。而根据引用\[1\]中的描述，循迹小车使用了openMV和STM32F1两个核心组件。因此，tb6612fng与openmv之间的接线应该是用来连接TB6612FNG模块和STM32F1控制器的。具体的接线方式可能因具体的电路设计而有所不同，可以参考相关的电路图或者引用\[2\]中提供的链接来获取更详细的接线信息。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [openMV镜头下的STM32小车寻迹原理及其调试注意事项（附openMV代码）](https://blog.csdn.net/weixin_43679759/article/details/88205708)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [树莓派4B-Python-控制TB6612FNG](https://blog.csdn.net/qq_46476163/article/details/116252413)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]