利用python库pyrealsense2实现按下按钮保存当前点云

要使用pyrealsense2库实现保存当前点云的操作，需要先安装pyrealsense2库和Intel RealSense SDK 2.0。以下是一个基本的代码示例：

import pyrealsense2 as rs

# 配置摄像头
pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()
config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)
pipeline.start(config)

# 获取当前帧
frames = pipeline.wait_for_frames()
depth_frame = frames.get_depth_frame()
color_frame = frames.get_color_frame()

# 转换点云
pc = rs.pointcloud()
points = pc.calculate(depth_frame)
vertices = np.asanyarray(points.get_vertices()).view(np.float32).reshape(-1, 3)

# 保存点云数据
np.savetxt("output_cloud.txt", vertices)

# 关闭摄像头
pipeline.stop()

在这个示例中，我们首先配置了一个摄像头，设置了深度和颜色流的分辨率和帧率。然后，使用`pipeline.wait_for_frames()`方法获取当前帧的深度和颜色图像。接着，使用`rs.pointcloud()`和`pc.calculate()`方法将深度图像转换为点云数据。最后，使用`np.savetxt()`方法将点云数据保存到一个文本文件中。你可以将这段代码放到一个GUI应用程序中，当用户按下按钮时，执行保存操作。