请给出整合后的总体代码

好的，以下是整合后的总体代码示例，包括机器人模型的创建、控制算法和避障算法。

% 创建机器人模型参数
a = [0, 0, 0.15, 0.35, 0, 0];
alpha = [-pi/2, pi/2, 0, 0, -pi/2, pi/2];
d = [0.36, 0, 0, 0.42, 0, 0.08];
theta = [0, 0, 0, 0, 0, 0];

% 创建机器人模型
robot = SerialLink([
    Revolute('d', d(1), 'a', a(1), 'alpha', alpha(1), 'offset', theta(1)), 
    Revolute('d', d(2), 'a', a(2), 'alpha', alpha(2), 'offset', theta(2)), 
    Revolute('d', d(3), 'a', a(3), 'alpha', alpha(3), 'offset', theta(3)), 
    Revolute('d', d(4), 'a', a(4), 'alpha', alpha(4), 'offset', theta(4)), 
    Revolute('d', d(5), 'a', a(5), 'alpha', alpha(5), 'offset', theta(5)), 
    Revolute('d', d(6), 'a', a(6), 'alpha', alpha(6), 'offset', theta(6))
], 'name', 'robot');

% 设定目标位置
target = [0.5, 0.5, 0];

while true
    % 获取当前关节角度
    q0 = robot.getpos();

    % 计算逆运动学解
    q = robot.ikine(transl(target), q0, 'mask', [1, 1, 1, 0, 0, 0]);

    % 控制机器人移动
    robot.plot(q);

    % 检测障碍物
    obstacle_detected = detect_obstacle();

    % 如果有障碍物，执行避障算法
    if obstacle_detected
        avoid_obstacle();
    end

    % 到达目标位置，停止运动
    if norm(robot.fkine(q).t - transl(target)) < 0.05
        break;
    end
end

function obstacle_detected = detect_obstacle()
    % 检测障碍物
    if rand() > 0.9
        obstacle_detected = true;
    else
        obstacle_detected = false;
    end
end

function avoid_obstacle()
    % 计算当前机器人的位置和方向
    T = robot.fkine(robot.getpos());
    pos = T(1:3,4);
    dir = T(1:3,3);

    % 计算旋转方向（顺时针或逆时针）
    if rand() > 0.5
        rot_dir = [0, 0, 1];
    else
        rot_dir = [0, 0, -1];
    end

    % 旋转一定角度
    q = robot.ikcon(T*transl(-pos)*trot(rot_dir, pi/4));
    robot.plot(q);

    % 绕开障碍物
    q = robot.ikcon(T*transl([0, 0, 0.1])*trot(rot_dir, pi/4));
    robot.plot(q);
end

在这个示例中，我们使用 `while` 循环控制机器人移动到目标位置。在每个循环中，我们首先获取当前关节角度，计算逆运动学解，控制机器人移动到目标位置。然后，我们检测障碍物，并在遇到障碍物时执行避障算法。如果机器人到达目标位置，我们停止运动。

希望这能帮助到您。