matlab机器人工具箱中，怎么改轨迹规划曲线中不同关节对应的线形

在MATLAB机器人工具箱中，可以使用“traj”命令生成轨迹规划曲线。对于不同的关节，可以通过设置不同的轨迹规划曲线参数来实现不同的线形。

具体来说，可以使用“trajp”命令生成多项式轨迹规划曲线，该命令的参数包括：起始位置、终止位置、起始速度、终止速度、起始加速度、终止加速度以及轨迹长度。通过调整这些参数，可以实现不同的线形。

例如，要生成一个三次多项式轨迹规划曲线，可以使用以下命令：

trajp(q0, qf, t0, tf, qd0, qdf, T)

其中，q0和qf分别为起始和终止位置，t0和tf分别为起始和终止时间，qd0和qdf分别为起始和终止速度，T为轨迹长度。通过调整这些参数，可以实现不同的线形。