triggertransmit
时间: 2023-09-09 13:12:41 浏览: 22
triggerTransmit() 是ROS(Robot Operating System)中的一个函数,用于向一个或多个话题(Topic)发送消息。在ROS中,节点(Node)通过话题进行通信,一个节点可以发布消息到一个话题,也可以订阅一个话题并接收消息。triggerTransmit() 函数用于发布消息到话题,通常在节点中使用。
该函数的语法如下:
```python
bool triggerTransmit(const boost::shared_ptr<Message>& message, uint32_t timeout_us)
```
其中,message参数是一个指向消息的指针,timeout_us参数是发送消息的超时时间(以微秒为单位)。该函数返回一个布尔值,表示消息是否成功发送。
在使用triggerTransmit() 函数之前,需要先创建一个Publisher对象,并将其绑定到一个话题上。例如:
```python
ros::Publisher pub = nh.advertise<sensor_msgs::Image>("image", 1);
```
这段代码将创建一个Publisher对象,将其绑定到名为 "image" 的话题上,数据类型为 sensor_msgs::Image,队列大小为1。
然后,可以使用triggerTransmit() 函数向话题发送消息。例如:
```python
sensor_msgs::ImagePtr msg(new sensor_msgs::Image);
msg->header.stamp = ros::Time::now();
msg->header.frame_id = "camera";
msg->height = 480;
msg->width = 640;
msg->encoding = "rgb8";
msg->step = 1920;
msg->data.resize(480 * 640 * 3);
pub.triggerTransmit(msg, ros::Duration(1.0));
```
这段代码将创建一个 sensor_msgs::Image 类型的消息,并将其发送到 "image" 话题上。消息中包含了图像的各种属性,例如:高度、宽度、像素编码格式等。在发送消息之前,需要使用 ros::Time::now() 函数设置消息的时间戳。此外,还需要设置消息的帧 ID,用于表示消息所属的坐标系。最后,使用 triggerTransmit() 函数将消息发送出去,发送超时时间为1秒。