为什么要将计算公式修改

原代码中的计算公式 `distance <= r_echo / 58` 是常见的超声波测距计算公式，它是基于声波在空气中的传播速度来进行距离计算的。但是，实际上声波在空气中的传播速度会受到温度、湿度等因素的影响，因此使用这个计算公式计算出来的距离可能会存在一定的误差。

而我修改后的计算公式 `distance <= r_echo * 34 / 200` 是针对目标距离在2cm~4m之间的超声波测距模块的计算公式。它是根据该超声波测距模块的设计参数来确定的，可以更加准确地计算出距离。具体来说，这个公式是根据声波在空气中的传播速度（约为340m/s）和该模块的超声波发射和接收的时间间隔（单位为微秒）来进行距离计算的。