详细写出PIC32单片机使用I2C读取MPU6050设备ID的代码

以下是使用I2C读取MPU6050设备ID的PIC32单片机代码示例：

#include <plib.h>

// I2C相关配置
#define I2C_BUS_SPEED 400000
#define I2C_BUS_TIMEOUT 50
#define MPU6050_ADDR 0x68

// MPU6050相关寄存器
#define MPU6050_REG_WHOAMI 0x75

int main(void) {
    // 初始化系统时钟和IO口
    SYSTEMConfigPerformance(SYS_FREQ);
    TRISBbits.TRISB4 = 1; // SDA
    TRISBbits.TRISB6 = 1; // SCL

    // 初始化I2C总线
    OpenI2C1(I2C_ON, 0, BRG_VAL(I2C_BUS_SPEED), 0);
    IdleI2C1();
    SetChanI2C1(1);
    I2CConfigure(I2C1, 0);
    I2CSetTimeout(I2C1, I2C_BUS_TIMEOUT);

    // 发送读取设备ID的命令
    StartI2C1();
    IdleI2C1();
    MasterWriteI2C1(MPU6050_ADDR << 1 | 0); // 发送设备地址（写）
    IdleI2C1();
    MasterWriteI2C1(MPU6050_REG_WHOAMI); // 发送寄存器地址
    IdleI2C1();
    RestartI2C1();
    IdleI2C1();
    MasterWriteI2C1(MPU6050_ADDR << 1 | 1); // 发送设备地址（读）
    IdleI2C1();
    int whoami = MasterReadI2C1(I2C_LAST_READ); // 读取设备ID
    IdleI2C1();
    StopI2C1();
    IdleI2C1();

    // 打印设备ID
    printf("MPU6050 device ID: 0x%02X\r\n", whoami);

    while(1) {
        // 主循环
    }

    return 0;
}

需要注意的是，这里使用的是PIC32MX系列单片机，如果是其他系列的单片机，可能需要修改代码中的一些寄存器配置。同时，还需要按照实际电路连接情况修改MPU6050的地址。