hal库实现读写DRV8353s例程

以下是基于HAL库的读写DRV8353s寄存器的例程，供参考：

#include "stm32f4xx_hal.h"

#define DRV_CS_GPIO_Port GPIOA
#define DRV_CS_Pin GPIO_PIN_4

SPI_HandleTypeDef hspi1;

void DRV8353s_Write_Reg(uint8_t addr, uint16_t data)
{
    uint8_t tx_data[3] = {0};
    
    // 构造写入命令
    tx_data[0] = addr << 2;
    tx_data[1] = data >> 8;
    tx_data[2] = data & 0xFF;
    
    // 使能片选信号
    HAL_GPIO_WritePin(DRV_CS_GPIO_Port, DRV_CS_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    
    // 发送写入命令
    HAL_SPI_Transmit(&hspi1, tx_data, 3, 100);
    
    // 禁用片选信号
    HAL_GPIO_WritePin(DRV_CS_GPIO_Port, DRV_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);
}

void DRV8353s_Read_Reg(uint8_t addr, uint16_t *data)
{
    uint8_t tx_data[3] = {0};
    uint8_t rx_data[3] = {0};
    
    // 构造读取命令
    tx_data[0] = 0x80 | (addr << 2);
    
    // 使能片选信号
    HAL_GPIO_WritePin(DRV_CS_GPIO_Port, DRV_CS_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    
    // 发送读取命令
    HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi1, tx_data, rx_data, 3, 100);
    
    // 解析返回数据
    *data = ((uint16_t)rx_data[1] << 8) | rx_data[2];
    
    // 禁用片选信号
    HAL_GPIO_WritePin(DRV_CS_GPIO_Port, DRV_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);
}

int main(void)
{
    uint16_t reg_data = 0;
    
    // 初始化SPI接口
    HAL_SPI_Init(&hspi1);
    
    // 配置片选信号为输出模式
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    GPIO_InitStruct.Pin = DRV_CS_Pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(DRV_CS_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
    
    // 写入寄存器0x01的内容为0x1234
    DRV8353s_Write_Reg(0x01, 0x1234);
    
    // 读取寄存器0x01的内容
    DRV8353s_Read_Reg(0x01, &reg_data);
    
    while (1)
    {
        // 循环执行其他操作
    }
}

在上述代码中，`DRV8353s_Write_Reg`函数用于向指定地址的寄存器写入数据，`DRV8353s_Read_Reg`函数用于读取指定地址的寄存器内容。两个函数的实现方法与之前的例程类似，只是在发送命令和解析数据的过程中略有不同。

在`main`函数中，我们先调用`DRV8353s_Write_Reg`函数向寄存器0x01写入数据0x1234，然后再调用`DRV8353s_Read_Reg`函数读取寄存器0x01的内容。这样可以验证我们的读写操作是否成功。

需要注意的是，在读写寄存器的时候，需要先使能SPI片选信号，并且读写完毕后要禁用片选信号。另外，具体的SPI初始化和片选信号配置可以根据实际情况进行修改。