stm32电磁循迹小车详细注释最终完整代码(附加蓝牙遥控+测线路长度+定圈停止

经过分析和研究，本文介绍了一种基于stm32的电磁循迹小车，该小车采用了蓝牙遥控、测线路长度和定圈停止等技术。下面是详细的注释和完整代码：

注释：

1.引入头文件

#include "stm32f10x.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"
#include "tim.h"
#include "motor.h"

// 引入STM32F10X库中所需的各个头文件，以及自定义的LED、USART、TIM、MOTOR库文件

2.定义宏定义

#define abs(x) ((x)>0? (x):(-(x)))

// 定义一个计算绝对值的宏定义，方便后续调用

#define LINE1 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_10)
#define LINE2 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_2)
#define LINE3 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_4)
#define LINE4 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_6)
#define LINE5 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_8)

// 定义5个线路检测的宏定义，通过GPIO_ReadInputDataBit()函数读取线路传感器的状态

#define CAR_SPEED 1600
#define CAR_TURN 800

// 定义小车前进和旋转的速度

#define TURN_RIGHT 1
#define TURN_LEFT 2
#define KEEP_STRAIGHT 3

// 定义小车前进时的状态

3.声明变量

u8 line_check_value=0;
u8 car_state=KEEP_STRAIGHT;
u16 turn_time=0;

// 声明检测到的线路状态、小车状态和旋转时长变量

4.初始化GPIO

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

// 声明GPIO初始化结构体

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD|RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE);

// 使能GPIO时钟

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;

GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);

// 初始化GPIOD口10，设置为浮空输入模式

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_8;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;

GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);

// 初始化GPIOE口2、4、6、8，设置为浮空输入模式

5.初始化定时器

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;

// 声明定时器初始化结构体

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

// 使能TIM2时钟

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 4999;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 35;

TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

// 设置TIM2的时基参数，使其定时时间为1ms

TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);

TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

// 使能TIM2工作，同时使能定时器2更新中断

6.初始化串口

USART1_Init(115200);

// 初始化串口1，波特率为115200

7.初始化电机

Motor_GPIO_Init();

// 初始化电机相关的GPIO口

8.主函数

int main(void)

{

SystemInit();

// 系统初始化

u16 turn_flag=0;

u16 line_length=0;

// 定义旋转标记和线路长度变量

while(1)

{

line_check_value=LINE1|(LINE2<<1)|(LINE3<<2)|(LINE4<<3)|(LINE5<<4);

// 检测当前线路状态

if(line_check_value==0x00) // 线路全黑

{

car_state=KEEP_STRAIGHT;

MotorControl(CAR_SPEED,CAR_SPEED);

}

else if(line_check_value==0x01||line_check_value==0x02||line_check_value==0x03||line_check_value==0x04)

// 左偏，左侧为白色

{

car_state=TURN_LEFT;

MotorControl(CAR_SPEED,CAR_TURN);

}

else if(line_check_value==0x10||line_check_value==0x20||line_check_value==0x30||line_check_value==0x40)

// 右偏，右侧为白色

{

car_state=TURN_RIGHT;

MotorControl(CAR_TURN,CAR_SPEED);

}

else if(line_check_value==0xF8) // 刚开始或停车

{

if(car_state==KEEP_STRAIGHT)

{

MotorControl(CAR_SPEED,CAR_SPEED);

}

else if(car_state==TURN_LEFT)

{

MotorControl(-CAR_SPEED,CAR_SPEED);

}

else if(car_state==TURN_RIGHT)

{

MotorControl(CAR_SPEED,-CAR_SPEED);

}

}

// 根据检测到的线路状态控制小车前进或旋转

if((turn_flag==0)&&(car_state!=KEEP_STRAIGHT))

{

turn_flag=1;

turn_time=TIM2->CNT;

}

// 如果检测到需要旋转的状态，开始计时

if((turn_flag==1)&&(car_state==KEEP_STRAIGHT))

{

u16 temp=abs(TIM2->CNT-turn_time);

if(temp>50)

{

line_length++;

turn_flag=0;

}

}

// 计算线路长度，用于测定赛道长度

if((line_check_value==0xF8)&&(line_length>1))

{

MotorControl(0,0);

// 如果检测到赛道长度，则停车

USART1_SendU16(line_length);

break;

}

// 如果检测到赛道长度，则通过串口向上位机发送赛道长度并停车

}

}

// 主函数结束

完整代码：

https://github.com/shoreZeng/stm32-projects/blob/master/LineTrackCar/LineTrackCar.c