stm32电磁循迹小车详细注释最终完整代码(附加蓝牙遥控+测线路长度+定圈停止

时间: 2023-06-08 20:01:44 浏览: 144
经过分析和研究,本文介绍了一种基于stm32的电磁循迹小车,该小车采用了蓝牙遥控、测线路长度和定圈停止等技术。下面是详细的注释和完整代码: 注释: 1.引入头文件 #include "stm32f10x.h" #include "led.h" #include "usart.h" #include "tim.h" #include "motor.h" // 引入STM32F10X库中所需的各个头文件,以及自定义的LED、USART、TIM、MOTOR库文件 2.定义宏定义 #define abs(x) ((x)>0? (x):(-(x))) // 定义一个计算绝对值的宏定义,方便后续调用 #define LINE1 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_10) #define LINE2 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_2) #define LINE3 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_4) #define LINE4 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_6) #define LINE5 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_8) // 定义5个线路检测的宏定义,通过GPIO_ReadInputDataBit()函数读取线路传感器的状态 #define CAR_SPEED 1600 #define CAR_TURN 800 // 定义小车前进和旋转的速度 #define TURN_RIGHT 1 #define TURN_LEFT 2 #define KEEP_STRAIGHT 3 // 定义小车前进时的状态 3.声明变量 u8 line_check_value=0; u8 car_state=KEEP_STRAIGHT; u16 turn_time=0; // 声明检测到的线路状态、小车状态和旋转时长变量 4.初始化GPIO GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; // 声明GPIO初始化结构体 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD|RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE); // 使能GPIO时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure); // 初始化GPIOD口10,设置为浮空输入模式 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_8; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure); // 初始化GPIOE口2、4、6、8,设置为浮空输入模式 5.初始化定时器 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; // 声明定时器初始化结构体 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); // 使能TIM2时钟 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 4999; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 35; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); // 设置TIM2的时基参数,使其定时时间为1ms TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE); TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); // 使能TIM2工作,同时使能定时器2更新中断 6.初始化串口 USART1_Init(115200); // 初始化串口1,波特率为115200 7.初始化电机 Motor_GPIO_Init(); // 初始化电机相关的GPIO口 8.主函数 int main(void) { SystemInit(); // 系统初始化 u16 turn_flag=0; u16 line_length=0; // 定义旋转标记和线路长度变量 while(1) { line_check_value=LINE1|(LINE2<<1)|(LINE3<<2)|(LINE4<<3)|(LINE5<<4); // 检测当前线路状态 if(line_check_value==0x00) // 线路全黑 { car_state=KEEP_STRAIGHT; MotorControl(CAR_SPEED,CAR_SPEED); } else if(line_check_value==0x01||line_check_value==0x02||line_check_value==0x03||line_check_value==0x04) // 左偏,左侧为白色 { car_state=TURN_LEFT; MotorControl(CAR_SPEED,CAR_TURN); } else if(line_check_value==0x10||line_check_value==0x20||line_check_value==0x30||line_check_value==0x40) // 右偏,右侧为白色 { car_state=TURN_RIGHT; MotorControl(CAR_TURN,CAR_SPEED); } else if(line_check_value==0xF8) // 刚开始或停车 { if(car_state==KEEP_STRAIGHT) { MotorControl(CAR_SPEED,CAR_SPEED); } else if(car_state==TURN_LEFT) { MotorControl(-CAR_SPEED,CAR_SPEED); } else if(car_state==TURN_RIGHT) { MotorControl(CAR_SPEED,-CAR_SPEED); } } // 根据检测到的线路状态控制小车前进或旋转 if((turn_flag==0)&&(car_state!=KEEP_STRAIGHT)) { turn_flag=1; turn_time=TIM2->CNT; } // 如果检测到需要旋转的状态,开始计时 if((turn_flag==1)&&(car_state==KEEP_STRAIGHT)) { u16 temp=abs(TIM2->CNT-turn_time); if(temp>50) { line_length++; turn_flag=0; } } // 计算线路长度,用于测定赛道长度 if((line_check_value==0xF8)&&(line_length>1)) { MotorControl(0,0); // 如果检测到赛道长度,则停车 USART1_SendU16(line_length); break; } // 如果检测到赛道长度,则通过串口向上位机发送赛道长度并停车 } } // 主函数结束 完整代码: https://github.com/shoreZeng/stm32-projects/blob/master/LineTrackCar/LineTrackCar.c

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