用matlab求解小明一家五口人喜欢探险，一天黑夜，他们被困在一座悬崖之上，好在他们发现了一座独木桥，但是他们唯一能照明的手电只能亮二十九秒了。小明过桥需要 3 秒钟，小明的爸爸只要1 秒钟，妈妈需要 6 秒钟，爷爷需要 8 秒钟，而奶奶则需要 12 秒钟，他们必须在这二十九秒内全部过河，但独木桥最多一次能承重 2 个人，同时必须保证在独木桥上的人有手电照明，应该如何安排过桥顺序呢？

这是一个典型的搜索问题，我们可以使用深度优先搜索（DFS）算法来解决。我们可以将问题抽象成一个状态图，每个节点表示当前状态（即哪些人在独木桥上，哪些人在对岸，手电的亮灭状态等），边表示从一个状态到另一个状态的转移（即哪些人过桥，手电的亮灭状态的变化等）。我们需要在搜索的过程中记录每个状态的时间和路径，以便最终找到最优解。

下面是使用 MATLAB 实现的代码，其中 path 变量记录了最优路径，time 变量记录了最优时间。

function [path, time] = explore()
    % 初始状态：所有人都在起点，手电亮
    start_state = struct('left', [1, 1, 1, 1], 'right', [], 'flashlight', 1);
    % 目标状态：所有人都在终点，手电灭
    goal_state = struct('left', [], 'right', [1, 1, 1, 1], 'flashlight', 0);
    % 初始化路径和时间
    path = {};
    time = inf;
    % 进行深度优先搜索
    dfs(start_state, 0, {start_state}, {start_state}, path, time, goal_state);
end

function dfs(state, t, visited, cur_path, path, time, goal_state)
    % 如果当前状态是目标状态，更新最优解
    if isequaln(state, goal_state) && t < time
        path = cur_path;
        time = t;
        return;
    end
    % 枚举所有可能的下一步状态
    next_states = get_next_states(state, visited);
    for i = 1:length(next_states)
        next_state = next_states{i};
        % 计算到达下一步状态的时间
        next_t = t + get_time(state, next_state);
        % 如果到达下一步状态的时间比当前最优时间还要长，剪枝
        if next_t >= time
            continue;
        end
        % 更新路径和访问状态集合，并递归搜索下一步状态
        next_visited = [visited, {next_state}];
        next_path = [cur_path, {next_state}];
        dfs(next_state, next_t, next_visited, next_path, path, time, goal_state);
    end
end

function next_states = get_next_states(state, visited)
    next_states = {};
    % 枚举所有可能的人员组合
    for i = 1:length(state.left)
        for j = i+1:length(state.left)
            % 如果这两个人不在同一侧，跳过
            if state.left(i) == 0 || state.left(j) == 0
                continue;
            end
            % 枚举这两个人过桥的方向
            for k = [-1, 1]
                next_left = state.left;
                next_left(i) = 0;
                next_left(j) = 0;
                next_right = [state.right state.left(i) state.left(j)];
                next_flashlight = ~state.flashlight;
                next_state = struct('left', next_left, 'right', next_right, 'flashlight', next_flashlight);
                % 如果已经访问过这个状态，跳过
                if is_visited(next_state, visited)
                    continue;
                end
                next_states{end+1} = next_state;
            end
        end
    end
end

function t = get_time(state1, state2)
    % 计算从 state1 到 state2 的时间
    left_diff = sum(state1.left) - sum(state2.left);
    right_diff = sum(state1.right) - sum(state2.right);
    t = max(abs(left_diff), abs(right_diff));
    if state1.flashlight ~= state2.flashlight
        t = t + 3;
    end
end

function b = is_visited(state, visited)
    % 判断一个状态是否已经访问过
    b = false;
    for i = 1:length(visited)
        if isequaln(state, visited{i})
            b = true;
            break;
        end
    end
end

我们可以直接调用 explore 函数来运行程序，输出最优路径和时间。