解释这段代码代码 if args.safe: blueprints = [x for x in blueprints if int(x.get_attribute('number_of_wheels')) == 4] blueprints = [x for x in blueprints if not x.id.endswith('isetta')] blueprints = [x for x in blueprints if not x.id.endswith('carlacola')] blueprints = [x for x in blueprints if not x.id.endswith('cybertruck')] blueprints = [x for x in blueprints if not x.id.endswith('t2')] blueprints = sorted(blueprints, key=lambda bp: bp.id) spawn_points = world.get_map().get_spawn_points() number_of_spawn_points = len(spawn_points)

这段代码主要是根据命令行参数(args)中的设置来过滤车辆蓝图，只选择安全的车辆蓝图。

首先，`if args.safe:` 判断是否只选择安全的车辆蓝图。如果是，代码将对所有车辆蓝图进行过滤，只选择车轮数为4的车辆，而且不包括具有特定ID的车辆蓝图。例如，代码将过滤掉名为'isetta'、'carlacola'、'cybertruck'和't2'的车辆蓝图。

然后，代码将对过滤后的车辆蓝图按照ID进行排序，以确保它们按照相同的顺序出现在所有模拟实例中。

最后，代码获取了地图中的所有出生点(spawn points)，以及出生点数量(number_of_spawn_points)。这些信息将用于在模拟中生成车辆和行人。

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解释这段代码 if args.safe: blueprints = [x for x in blueprints if int(x.get_attribute('number_of_wheels')) == 4] blueprints = [x for x in blueprints if not x.id.endswith('isetta')] blueprints = [x for x in blueprints if not x.id.endswith('carlacola')] blueprints = [x for x in blueprints if not x.id.endswith('cybertruck')] blueprints = [x for x in blueprints if not x.id.endswith('t2')]

这段代码是在使用CARLA自动驾驶仿真环境时，用于对获取的蓝图进行安全筛选的函数。其中`args.safe`是安全模式参数，如果该参数为True，则执行以下安全筛选操作：

1. 通过`number_of_wheels`属性，筛选出只有4个轮子的车辆蓝图；
2. 通过`endswith()`方法，筛选掉车辆蓝图ID以'isetta'、'carlacola'、'cybertruck'、't2'结尾的蓝图对象，因为这些车辆蓝图可能不符合安全标准。

最终，`blueprints`列表中只留下符合安全标准的车辆蓝图。

解释这段代码 if args.sync: settings = world.get_settings() traffic_manager.set_synchronous_mode(True) if not settings.synchronous_mode: synchronous_master = True settings.synchronous_mode = True settings.fixed_delta_seconds = 0.05 world.apply_settings(settings) else: synchronous_master = False blueprints = world.get_blueprint_library().filter(args.filterv) blueprintsWalkers = world.get_blueprint_library().filter(args.filterw)

这段代码主要是根据命令行参数(args)的设置来配置Carla的模拟环境，包括是否使用同步模式、车辆蓝图过滤器等。

首先，`if args.sync:` 判断是否使用同步模式。如果使用同步模式，代码将获取世界的设置(settings)，并将交通管理器设置为同步模式。如果当前设置不是同步模式，则将同步主机设置为True，将设置更改为同步模式，并将帧时间间隔设置为0.05秒，最后应用新的设置。

如果不使用同步模式，则将同步主机设置为False。

接下来的代码，`blueprints = world.get_blueprint_library().filter(args.filterv)`和`blueprintsWalkers = world.get_blueprint_library().filter(args.filterw)`，获取了所有符合车辆蓝图过滤器(args.filterv)和行人蓝图过滤器(args.filterw)的车辆和行人蓝图。这些蓝图定义了在模拟中使用的车辆和行人的属性和行为。获取这些蓝图后，就可以在模拟中使用它们来创建车辆和行人实例。