ffmpeg保存sensor_msgs::msg::Image格式的图片为视频，c++代码

您可以使用以下代码将sensor_msgs::msg::Image格式的图片保存为视频：

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "image_listener");
    ros::NodeHandle nh;
    image_transport::ImageTransport it(nh);
    image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("image_topic", 1, imageCallback);
    cv::VideoWriter video("out.avi", CV_FOURCC('M', 'J', 'P', 'G'), 10, cv::Size(640, 480));

    ros::spin();
    video.release();
}

void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
    cv::Mat image = cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")->image;
    video.write(image);
}

该代码使用ROS的图像传输库（image_transport）订阅图像主题，并使用OpenCV的cv::VideoWriter类将图像写入视频文件。此代码将生成一个名为“out.avi”的视频文件，其中图像编码为MJPG格式，每秒帧数为10帧，图像大小为640x480像素。