如何纯用Arduino编写程序来控制舵机机械臂？

要使用Arduino控制舵机机械臂，你可以按照以下步骤进行编程：

1. 首先，将舵机的信号线连接到Arduino的数字引脚。舵机通常有三个引脚：电源（VCC）、地（GND）和信号（Signal）。将VCC连接到Arduino的5V引脚，GND连接到GND引脚，信号线连接到你选择的数字引脚。

2. 打开Arduino IDE，创建一个新的项目。

3. 在代码中，首先定义舵机的信号引脚。例如，你可以使用`#define`指令来为信号引脚分配一个常量值，比如`#define SERVO_PIN 9`。

4. 在`setup()`函数中，使用`pinMode()`函数将信号引脚设置为输出模式。例如，`pinMode(SERVO_PIN, OUTPUT);`。

5. 在`loop()`函数中，使用`analogWrite()`函数来控制舵机的位置。舵机的位置通常通过控制信号的脉冲宽度来实现。Arduino的`analogWrite()`函数可以模拟产生脉冲。

例如，你可以使用以下代码将舵机转动到特定的角度（0-180度）：

   void loop() {
     int angle = 90; // 设置舵机角度
     int pulseWidth = map(angle, 0, 180, 1000, 2000); // 将角度映射到脉冲宽度范围
     analogWrite(SERVO_PIN, pulseWidth); // 控制舵机位置
     delay(1000); // 延时1秒
   }

这段代码将舵机转动到90度的位置，并保持1秒钟，然后重复此过程。

6. 将Arduino连接到计算机，并上传代码到Arduino板上。

7. 当你运行这段代码时，舵机将根据指定的角度旋转。

请注意，实际的舵机控制可能因具体舵机型号和连接方式而有所不同。确保查阅舵机的规格和数据手册，以了解正确的控制方式。