ros::Rate rate(20.0);
时间: 2024-02-05 16:05:01 浏览: 26
在ROS中,`ros::Rate`类用于控制程序执行的频率。它可以帮助程序实现稳定的周期性操作,例如将ROS节点周期性地发布消息或执行一些计算。在创建`ros::Rate`对象时,需要指定希望程序以多少赫兹的频率运行。例如,下面的代码创建了一个`ros::Rate`对象,以20Hz的频率运行程序:
```cpp
ros::Rate rate(20.0);
```
这个例子中,`ros::Rate`对象的构造函数接受一个参数`20.0`,它表示程序的希望运行的频率是20Hz。在程序的主循环中,可以调用`rate.sleep()`函数来控制程序的运行速度。`rate.sleep()`函数会让程序暂停一段时间,以确保程序运行的频率达到希望的20Hz。
例如,以下是一个使用`ros::Rate`控制频率的例子:
```cpp
ros::Rate rate(20.0); // 指定程序运行频率为20Hz
while (ros::ok()) {
// 执行一些计算
// ...
// 控制程序运行的频率
rate.sleep();
}
```
在这个例子中,程序会在每次循环中执行一些计算,然后调用`rate.sleep()`函数暂停一段时间,以确保程序以20Hz的频率运行。如果程序的执行时间比20ms长,那么程序就会跳过一些循环,以便追赶上预定的20Hz的频率。
总的来说,`ros::Rate`类是ROS中用于控制程序运行频率的一个重要工具,可以帮助程序实现稳定的周期性操作。
相关问题
ros::spinOnce();
`ros::spinOnce()`是ROS中一个非常重要的函数,它用于触发ROS回调函数的执行。在ROS节点中,通常会使用回调函数来处理订阅的消息或服务请求,因此需要定期调用`ros::spinOnce()`函数,以确保这些回调函数能够得到执行。
具体来说,`ros::spinOnce()`函数会检查ROS节点的订阅队列、服务队列和回调队列,如果有消息或服务请求到达,就会调用相应的回调函数进行处理。同时,`ros::spinOnce()`函数还会处理ROS节点的一些内部任务,例如发送和接收心跳消息等。
`ros::spinOnce()`函数通常在ROS节点的主循环中被调用,例如:
```
ros::Rate rate(20.0);
while (ros::ok())
{
// 处理一些任务
ros::spinOnce();
rate.sleep();
}
```
在这个例子中,`ros::spinOnce()`函数会被周期性地调用,以确保ROS节点能够及时处理消息和服务请求。需要注意的是,`ros::spinOnce()`函数不会阻塞程序,因此在其后面需要加上阻塞函数`rate.sleep()`,以控制程序的运行频率。
这段代码中发布的话题和消息和消息类型分别是什mavros_msgs::State current_state; void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){ current_state = *msg; } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "position"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State> ("mavros/state", 10, state_cb); ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped> ("mavros/setpoint_position/local", 10); ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool> ("mavros/cmd/arming"); ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode> ("mavros/set_mode"); //ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::TwistStamped> // ("mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10); //the setpoint publishing rate MUST be faster than 2Hz ros::Rate rate(20.0);
这段代码使用 ROS 发布和订阅了一些话题,其中发布的消息类型是 `geometry_msgs::PoseStamped`,订阅的消息类型是 `mavros_msgs::State`,服务类型是 `mavros_msgs::CommandBool` 和 `mavros_msgs::SetMode`。
具体来说:
- 发布的话题是 `mavros/setpoint_position/local`,发布的消息类型是 `geometry_msgs::PoseStamped`。这个话题通常用于设置飞机的本地位置,即相对于起点的位置。
- 订阅的话题是 `mavros/state`,订阅的消息类型是 `mavros_msgs::State`。这个话题通常用于获取飞机的状态,例如是否上电、是否解锁、当前飞行模式等。
- 使用 `ros::Subscriber` 类型的 `state_sub` 对 `mavros/state` 进行了订阅,并指定了回调函数 `state_cb`。每当接收到 `mavros_msgs::State` 类型的消息时,就会调用回调函数 `state_cb`,将收到的消息赋值给全局变量 `current_state`。
- 使用 `ros::ServiceClient` 类型的 `arming_client` 和 `set_mode_client` 对 `mavros/cmd/arming` 和 `mavros/set_mode` 进行了服务调用。这两个服务通常用于解锁飞机和切换飞行模式。
- 使用 `ros::Rate` 类型的 `rate` 对发布频率进行了限制,设置为 20Hz。
需要注意的是,这段代码中的消息类型和话题名字可能与您的实际应用有所不同。
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