在robodk软件用Python实现分5次移动5个小球从初始基底到目标基底上的目标点

好的，我来给您提供一个简单的示例代码，实现在RoboDK中控制机械臂移动5个小球从初始基底到目标基底上的目标点。以下是示例代码：

from robolink import *
from robodk import *
import math

# 获取RoboDK连接
RDK = Robolink()

# 获取机械臂对象
robot = RDK.Item('机械臂')

# 获取基底对象
base = RDK.Item('初始基底')

# 获取目标基底对象
target_base = RDK.Item('目标基底')

# 获取小球对象列表
balls = [RDK.Item('小球 %d' % i) for i in range(1, 6)]

# 定义每个小球的目标位置和姿态
ball_positions = [
    [300, 0, 200],  # 小球1目标位置
    [300, 100, 200],  # 小球2目标位置
    [300, -100, 200],  # 小球3目标位置
    [350, 50, 200],  # 小球4目标位置
    [350, -50, 200],  # 小球5目标位置
]
ball_orientations = [
    [0, 0, math.pi/2],  # 小球1目标姿态
    [0, 0, math.pi/2],  # 小球2目标姿态
    [0, 0, math.pi/2],  # 小球3目标姿态
    [0, 0, math.pi/2],  # 小球4目标姿态
    [0, 0, math.pi/2],  # 小球5目标姿态
]

# 移动机械臂到初始基底位置
robot.setPoseFrame(base)
robot.setJointAngles([0, -90, 90, 0, 0, 0])

# 依次移动每个小球到目标位置和姿态
for ball, pos, ori in zip(balls, ball_positions, ball_orientations):
    # 将小球放入机械臂工具
    robot.setPoseTool(ball)

    # 移动机械臂到小球目标位置和姿态
    target_pose = transl(pos) * rotz(ori[2]) * roty(ori[1]) * rotx(ori[0])
    robot.MoveJ(target_pose)

# 移动机械臂回到初始基底位置
robot.setPoseFrame(base)
robot.setJointAngles([0, -90, 90, 0, 0, 0])

# 移动机械臂到目标基底位置
robot.setPoseFrame(target_base)
robot.setJointAngles([0, -90, 90, 0, 0, 0])

以上代码中，首先获取了机械臂、初始基底、目标基底和5个小球的对象。然后定义了每个小球的目标位置和姿态。接着，将机械臂移动到初始基底位置，并依次移动每个小球到目标位置和姿态。最后，将机械臂移动到目标基底位置。注意：在实际使用中，您需要根据自己的机械臂和工作区域，修改坐标系和目标位置。