freertos是怎么解决优先级低的任务被饿死的？

FreeRTOS通过抢占式调度机制来解决优先级低的任务被饿死的问题。

在FreeRTOS中，每个任务都有一个优先级，优先级较高的任务会优先得到执行。当多个任务处于就绪状态时，FreeRTOS调度器会选择优先级最高的任务来执行。这意味着即使有低优先级的任务存在，只要有高优先级的任务需要执行，低优先级的任务也能得到执行的机会。

除了抢占式调度，FreeRTOS还提供了任务挂起、任务删除和时间片轮转等机制来确保任务的公平调度。

1. 任务挂起：可以使用 `vTaskSuspend()` 函数将一个任务挂起，暂时从可运行状态移除。这样，其他具有相同或更高优先级的任务有机会运行，从而避免了低优先级任务被饿死的问题。

2. 任务删除：可以使用 `vTaskDelete()` 函数删除一个任务。删除任务时，FreeRTOS会自动重新调度其他任务，确保系统中的所有任务都有机会执行。

3. 时间片轮转：可以通过配置 `configUSE_TIME_SLICING` 宏来启用时间片轮转调度算法。启用时间片轮转后，每个任务将获得一个固定的时间片来执行，当时间片用完后，调度器会将这个任务放回就绪队列并运行下一个任务。这样可以确保每个任务都有机会执行，避免了某个任务长时间占用CPU资源而饿死其他任务。

通过以上机制的组合使用，FreeRTOS能够有效地解决优先级低的任务被饿死的问题，确保系统中的所有任务都能得到公平调度和执行。