如何使用 ros ImageTransport函数 订阅压缩图像话题

使用ROS的ImageTransport函数订阅压缩图像话题需要先创建一个ImageTransport对象，然后使用该对象的subscribe()函数来订阅话题。下面是一个示例代码：

import rospy
from sensor_msgs.msg import CompressedImage
from cv_bridge import CvBridge
import cv2

def image_callback(msg):
    bridge = CvBridge()
    img = bridge.compressed_imgmsg_to_cv2(msg)
    cv2.imshow("Image window", img)
    cv2.waitKey(1)

rospy.init_node('image_subscriber')
it = rospy.image_transport.ImageTransport(rospy.get_node_handle())
sub = it.subscribe('/compressed_image_topic', CompressedImage, image_callback)
rospy.spin()

在这个代码中，我们首先导入了需要的ROS和OpenCV库以及消息类型。然后定义了一个回调函数image_callback()，它将收到的压缩图像消息转换为OpenCV图像格式，并显示在窗口中。接着我们初始化了ROS节点，并创建了一个ImageTransport对象。最后，使用ImageTransport对象的subscribe()函数来订阅压缩图像话题，并传递回调函数image_callback()。最后使用rospy.spin()函数来保持节点的运行。

需要注意的是，压缩图像消息需要使用CvBridge库的compressed_imgmsg_to_cv2()函数进行转换，而不是普通的imgmsg_to_cv2()函数。