uds BootLoader 源代码

UDS BootLoader 是一种通用的汽车诊断协议（Unified Diagnostic Service）的引导加载程序，它主要用于在汽车电子控制单元（ECU）上进行软件升级和更新。由于每个汽车制造商都有自己的ECU硬件和软件，因此UDS BootLoader的源代码通常是定制的，不同厂家的实现可能不同。以下是一个基于STMicroelectronics平台的UDS BootLoader示例代码，供您参考：

/* UDS BootLoader Example Code */
#include "stm32f4xx.h"
#include "uds.h"

#define APP_START_ADDRESS       0x08008000
#define FLASH_PAGE_SIZE         2048

int main(void)
{
    uint8_t buffer[64];
    uint32_t address = APP_START_ADDRESS;
    uint32_t data_size, data_crc, page_crc;
    
    /* Initialize hardware and UDS protocol stack */
    /* ... */
    
    /* Wait for UDS request to start firmware update */
    while (!uds_is_update_requested()) {}
    
    /* Erase flash memory starting from application address */
    for (uint32_t i = APP_START_ADDRESS; i < FLASH_END_ADDRESS; i += FLASH_PAGE_SIZE)
    {
        FLASH_Unlock();
        FLASH_ErasePage(i);
        FLASH_Lock();
    }
    
    /* Loop through UDS request blocks and write to flash memory */
    while (uds_receive_block(buffer, &data_size, &data_crc))
    {
        FLASH_Unlock();
        for (uint32_t i = 0; i < data_size; i += 4)
        {
            *(volatile uint32_t*)(address + i) = *(uint32_t*)(buffer + i);
        }
        FLASH_Lock();
        
        address += data_size;
        page_crc = uds_crc32(buffer, data_size);
        if (page_crc != data_crc)
        {
            /* Send error response and abort update */
            uds_send_negative_response(UDS_SERVICE_TRANSFER_DATA, UDS_ERR_CRC);
            return 0;
        }
    }
    
    /* Calculate CRC of entire application and compare with UDS request */
    data_crc = uds_receive_crc32();
    if (uds_crc32((uint8_t*)APP_START_ADDRESS, address - APP_START_ADDRESS) != data_crc)
    {
        /* Send error response and abort update */
        uds_send_negative_response(UDS_SERVICE_REQUEST_DOWNLOAD, UDS_ERR_CRC);
        return 0;
    }
    
    /* Send positive response and jump to application */
    uds_send_positive_response(UDS_SERVICE_REQUEST_DOWNLOAD);
    ((void (*)(void))APP_START_ADDRESS)();
}

此示例代码演示了一个简单的UDS BootLoader实现，它等待UDS协议栈检测到更新请求后，擦除应用程序存储区域，并从UDS请求块中连续写入数据。每个块的数据都根据CRC32校验和进行验证。在所有块都被成功接收并写入后，BootLoader将计算整个应用程序的CRC32校验和，并将其与UDS请求中的校验和进行比较。如果验证失败，则BootLoader将发送错误响应并退出更新过程。否则，BootLoader将发送确认响应并跳转到应用程序的起始地址开始运行。