5.1.184.12是运营商内部地址，43.138.165.28是腾迅云互联网公网地址，现在想5.1.184.12访问43.138.165.28，两个中间做Kamailio 代理

根据您提供的信息，您希望将位于运营商内部的IP地址5.1.184.12访问腾讯云的公网地址43.138.165.28，同时使用Kamailio代理进行中转。

在这种情况下，您需要将Kamailio配置为SIP代理服务器，以允许SIP消息在5.1.184.12和43.138.165.28之间进行路由。同样，您需要在Kamailio的配置中设置正确的地址转换规则，以便正确地路由SIP消息。

以下是一些可能需要考虑的步骤：

1. 配置Kamailio SIP代理服务器。您需要配置Kamailio以充当SIP代理服务器，以便它可以接收和转发SIP消息。您可以参考Kamailio的官方文档以了解更多信息。

2. 配置Kamailio地址转换规则。您需要在Kamailio的配置中设置正确的地址转换规则，以便它可以正确地路由SIP消息。您需要将5.1.184.12转换为Kamailio的IP地址，并将Kamailio的IP地址转换为43.138.165.28。

3. 配置5.1.184.12的SIP客户端。您需要将5.1.184.12的SIP客户端配置为使用Kamailio作为SIP代理服务器。这可以通过在SIP客户端的配置中设置正确的SIP代理服务器地址来实现。

4. 测试和故障排除。一旦您完成了上述步骤，您需要测试配置是否正确，并进行必要的故障排除。您可以使用SIP测试工具，如SIPp或sipp，来测试SIP消息是否正确路由。

需要注意的是，Kamailio是一个强大的SIP代理服务器，但是它的配置可能会比较复杂。如果您对Kamailio的配置不熟悉，建议您在开始之前仔细阅读官方文档并进行适当的研究。