可以示范一个用 Xacro 编写关节宏定义的例子吗?
时间: 2024-06-06 10:08:50 浏览: 19
当然可以,以下是一个用Xacro编写关节宏定义的例子:
<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro" name="my_robot">
<link name="base_link"/>
<joint name="joint1" type="revolute">
<origin xyz="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="link1"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
<limit lower="-1.57" upper="1.57" effort="0.5" velocity="1"/>
</joint>
<link name="link1"/>
</robot>
相关问题
C语言可以宏定义数组吗?
是的,可以使用宏定义数组。定义数组的宏可以使用类似于下面的语法:
```
#define ARRAY_SIZE 10
int myArray[ARRAY_SIZE];
```
这里的宏 `ARRAY_SIZE` 定义了数组的大小,然后可以在代码中使用 `myArray` 数组名来引用数组。需要注意的是,宏定义是在编译时处理的,因此在运行时无法修改数组大小。
可以帮我编写一个关于宏定义的代码吗
当然可以,宏定义是一种预处理指令,可以用来定义常量、函数、条件编译等。下面是一个简单的宏定义示例:
#define PI 3.1415926
这个宏定义将常量 PI 定义为 3.1415926,可以在程序中直接使用 PI,而不需要重复输入这个值。