预测状态：根据模型和上一时刻的状态估计值，预测当前时刻的状态值和协方差矩阵,符号表示达

预测状态的符号表示为：

$\hat{x}_{t|t-1} = F_{t-1} \hat{x}_{t-1|t-1}$

其中，$\hat{x}_{t-1|t-1}$ 表示上一时刻的状态估计向量，$\hat{x}_{t|t-1}$ 表示当前时刻的预测状态向量，$F_{t-1}$ 表示状态转移矩阵。

预测协方差矩阵的符号表示为：

$P_{t|t-1} = F_{t-1} P_{t-1|t-1} F_{t-1}^T + Q_{t-1}$

其中，$P_{t-1|t-1}$ 表示上一时刻的状态估计协方差矩阵，$P_{t|t-1}$ 表示当前时刻的预测协方差矩阵，$F_{t-1}$ 表示状态转移矩阵，$Q_{t-1}$ 表示过程噪声协方差矩阵。