moveit使用流程

MoveIt是一个ROS中的机器人运动规划框架，用于规划、控制和执行机器人的运动。下面是使用MoveIt的一般流程：

1. 安装MoveIt：在Ubuntu终端中使用以下命令安装MoveIt：

   sudo apt-get install ros-<distro>-moveit

2. 创建MoveIt配置包：使用MoveIt提供的工具，可以自动生成用于机器人的MoveIt配置包。可以使用以下命令：

   roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

然后按照向导的提示完成创建。

3. 编写机器人控制节点：编写一个ROS节点用于控制机器人。这个节点应该与MoveIt通信，以接收规划命令并执行规划后的运动。可以使用MoveIt提供的API进行通信。

4. 运行MoveIt：运行MoveIt节点，启动机器人控制节点，使它与MoveIt通信，然后开始规划和执行机器人运动。

   roslaunch <moveit_config_pkg> <moveit_config_file>.launch

其中 `<moveit_config_pkg>` 是你创建的MoveIt配置包的名称， `<moveit_config_file>` 是你为该包创建的启动文件的名称。

5. 规划机器人运动：使用MoveIt提供的API规划机器人的运动。可以选择使用RViz进行可视化。

   move_group.plan(my_plan)

6. 执行机器人运动：执行MoveIt规划出的机器人运动。

   move_group.execute(my_plan)

注意，这只是使用MoveIt的一般流程。具体的实现取决于你的机器人和应用场景。