>> impedance_control 输入参数的数目不足。 出错 impedance_control (line 4) switch flag,

这个错误信息看起来像是在运行 impedance_control 函数时输入参数的数量不够，导致程序出错了。建议检查一下调用 impedance_control 函数时传入的参数是否正确。另外，也可以检查一下 impedance_control 函数本身的代码，看一下是否存在其他可能导致这个错误的问题。