直立环需要读取陀螺仪的那些数据

直立环（Inverted Pendulum）是一种控制系统，通常用于平衡机器人或自平衡车等项目中。为了实现平衡控制，它需要读取陀螺仪的以下数据：

1. 角度测量：陀螺仪可以测量直立环的倾斜角度。这个角度是相对于参考方向（通常是垂直方向）的偏移量。

2. 角速度测量：陀螺仪还可以测量直立环的旋转速度。这个速度表示直立环围绕其垂直轴的旋转速率。

通过读取这些数据，控制系统可以实时监测直立环的倾斜状态，并采取相应的动作来维持平衡。常见的控制算法包括PID控制、模糊控制和强化学习等。