apollo createwriter 写入信息 apollo::cyber::Rate

apollo::cyber::Rate是一个类，用于控制程序运行的频率。在使用createwriter函数写入信息时，可以使用Rate类来控制写入的频率，以避免数据过于密集或过于稀疏的情况。例如，可以使用以下代码创建一个每秒钟写入一次的writer：

auto writer = node->CreateWriter<DataType>(channel_name);
apollo::cyber::Rate rate(1.0);  // 控制写入频率为1Hz
while (cyber::OK()) {
  // 写入数据
  writer->Write(data);
  rate.Sleep();  // 控制写入频率
}

其中，`rate.Sleep()`会根据设定的频率暂停一段时间，以控制写入的频率。

相关问题

using apollo::cyber::Clock

在Apollo的CyberRT库中，`apollo::cyber::Clock` 是一个用于处理时间和时间相关的功能的类[^1]。它通常用来同步和获取系统的时间戳，这对于实现消息传递系统中的时间戳标记和事件顺序至关重要。`Clock` 类提供了获取当前时间戳、设置时间戳以及计算时间间隔等功能。

要使用 `apollo::cyber::Clock`，首先需要确保CyberRT模块已经初始化。以下是如何创建 `Clock` 对象并获取当前时间戳的一个基本示例：

#include "apollo/cyber/clock/Clock.h"

// 初始化CyberRT
// (假设已经调用了 cyber::Init())

// 创建Clock对象
apollo::cyber::Clock clock;

// 获取当前时间戳（以微秒为单位）
int64_t current_time = clock.NowMicros();

// 或者使用其他方法，如设置时间戳和计算时间间隔
clock.SetTimePointMicros(123456789); // 设置时间点
int64_t time_diff = clock.ElapsedSince(123456789); // 计算从123456789到现在的微秒数

double timestamp = apollo::cyber::Clock::NowInSeconds()

`apollo::cyber::Clock::NowInSeconds()`函数返回当前时间戳，单位是秒，类型为`double`。因此，`double timestamp = apollo::cyber::Clock::NowInSeconds();`会将当前时间戳赋值给`timestamp`变量。

引用: `std::vector<routing::LaneWaypoint> future_route_waypoints_; ` 定义了一个`std::vector`类型的名为`future_route_waypoints_`的变量，其中存储了`routing::LaneWaypoint`类型的元素。[^1]

引用: `SensorInfo`是一个结构体类型，存储了传感器的信息，包括名称，类型，方向和帧ID。其中`Reset()`函数用于重置结构体变量的值。这个结构体类型位于`modules/perception/base/sensor_meta.h`文件中。[^2]