apollo createwriter 写入信息 apollo::cyber::Rate

apollo::cyber::Rate是一个类，用于控制程序运行的频率。在使用createwriter函数写入信息时，可以使用Rate类来控制写入的频率，以避免数据过于密集或过于稀疏的情况。例如，可以使用以下代码创建一个每秒钟写入一次的writer：

auto writer = node->CreateWriter<DataType>(channel_name);
apollo::cyber::Rate rate(1.0);  // 控制写入频率为1Hz
while (cyber::OK()) {
  // 写入数据
  writer->Write(data);
  rate.Sleep();  // 控制写入频率
}

其中，`rate.Sleep()`会根据设定的频率暂停一段时间，以控制写入的频率。

相关问题

double timestamp = apollo::cyber::Clock::NowInSeconds()

`apollo::cyber::Clock::NowInSeconds()`函数返回当前时间戳，单位是秒，类型为`double`。因此，`double timestamp = apollo::cyber::Clock::NowInSeconds();`会将当前时间戳赋值给`timestamp`变量。

引用: `std::vector<routing::LaneWaypoint> future_route_waypoints_; ` 定义了一个`std::vector`类型的名为`future_route_waypoints_`的变量，其中存储了`routing::LaneWaypoint`类型的元素。[^1]

引用: `SensorInfo`是一个结构体类型，存储了传感器的信息，包括名称，类型，方向和帧ID。其中`Reset()`函数用于重置结构体变量的值。这个结构体类型位于`modules/perception/base/sensor_meta.h`文件中。[^2]

隐式声明的虚拟 函数 "apollo::planning::parkandgoscenario::~parkandgoscenario

隐式声明的虚拟函数 "apollo::planning::parkandgoscenario::~parkandgoscenario" 是指在派生类的析构函数中调用基类的析构函数，并且该基类的析构函数是虚函数。

在C++中，当一个类的析构函数被声明为虚函数时，它将变为虚拟析构函数。虚拟析构函数允许通过指向派生类对象的基类指针来正确地删除派生类对象，而不会导致对象只调用基类的析构函数而不调用派生类的析构函数。

在"apollo::planning::parkandgoscenario::~parkandgoscenario"这个函数中，它是一个析构函数，并且被隐式声明为虚函数。这意味着在派生类的析构函数中，应该通过在基类名称前加上"~"来调用基类的虚拟析构函数，以确保正确地释放派生类的资源。

例如，在一个名为"ApolloParkAndGoScenario"的派生类的析构函数中，可以这样调用基类的析构函数：

apollo::planning::ApolloParkAndGoScenario::~ApolloParkAndGoScenario() {
// perform necessary cleanup in the derived class
// ...

// call the base class virtual destructor
apollo::planning::parkandgoscenario::~parkandgoscenario();
}

通过这样的调用，可以确保在删除派生类对象时，递归地调用每个基类的析构函数，以正确地释放每个类的资源。

总之，隐式声明的虚拟函数 "apollo::planning::parkandgoscenario::~parkandgoscenario" 是一个析构函数，并且通过在派生类的析构函数中调用基类的析构函数来确保正确地释放派生类的资源。