Linux中get_online_mems的作用

get_online_mems是Linux内核中的一个函数，它的作用是获取系统中在线内存节点的列表。在线内存节点是指在系统启动过程中已经成功初始化并且可用的内存节点。这些节点包括物理内存和NUMA（非一致性存储访问）架构中的节点。

在NUMA系统中，每个CPU都有一个本地内存节点和多个远程内存节点。get_online_mems函数可以帮助内核在内存分配时选择最优的内存节点，以提高系统性能和效率。

所以，get_online_mems函数在Linux系统中的作用是提供内存节点的列表，以供内核选择最优的内存节点进行内存分配。

相关问题

激光雷达matlab_FMCW激光雷达采用的MEMS 振镜扫描原理

FMCW（Frequency Modulated Continuous Wave）激光雷达采用的MEMS振镜扫描原理是利用微小机电系统（MEMS）振镜进行光束扫描。该振镜是一种微型机械结构，由微型材料制成，可以通过施加电压或电流来引起振动。FMCW激光雷达中，振镜的振动会导致光束的扫描，从而实现对场景的全面扫描。

在FMCW激光雷达中，激光发射器会发出一定频率的激光信号，该信号被分为两路，一路作为参考信号，另一路经过振镜扫描后成为扫描信号。扫描信号经过目标反射后，会与参考信号进行干涉，产生一个频率等于目标距离变化的信号。通过测量这个信号的频率变化，可以得到目标距离信息。

使用MEMS振镜进行光束扫描，可以实现高速、高精度的场景获取。但是MEMS振镜也存在一些问题，如振动稳定性差、寿命短等。因此，在FMCW激光雷达的应用中，需要选择适合的振镜类型，并采取有效措施来保证其稳定性和可靠性。

Linux内核 init_task 在什么文件定义？功能是什么？给出源码

Linux内核的 `init_task` 定义在 `init/init_task.c` 文件中，其功能是作为内核线程的起点，在内核启动时初始化进程0的任务结构体。

`init_task` 的定义如下：

struct task_struct init_task = INIT_TASK(init_task);

其中，`INIT_TASK` 宏定义在 `include/linux/sched.h` 文件中，用于初始化 `task_struct` 结构体的各个字段。`init_task` 的完整定义如下：

struct task_struct init_task = {
    .state      = 0,
    .stack      = init_stack,
    .usage      = ATOMIC_INIT(2),
    .flags      = PF_KTHREAD,
    .prio       = MAX_PRIO-20,
    .static_prio    = MAX_PRIO-20,
    .normal_prio    = MAX_PRIO-20,
#ifdef CONFIG_SCHED_DEADLINE
    .dl          = {
        .dl_runtime    = RUNTIME_INF,
        .dl_deadline   = DEADLINE_INF,
        .dl_period     = PERIOD_INF,
    },
#endif
#ifdef CONFIG_CGROUP_SCHED
    .se         = {
        .group_node     = {
            .kn = KERN_ID,
        },
        .parent         = &se_root,
        .cfs_rq         = &init_task.rq->cfs,
        .avg           = {
            .runnable_sum   = WMULT_CONST(TASK_MAX, WMULT),
            .runnable_avg   = WMULT_CONST(TASK_MAX, WMULT),
            .decay_count    = 0,
        },
        .delta_exec     = 0,
        .delta_fair     = 0,
        .sum_exec_runtime = 0,
        .vruntime       = 0,
        .fair_sleep_stamp = 0,
        .last_wakeup    = 0,
        .sleep_start    = 0,
        .last_schedule  = 0,
        .cookies        = {
            [0]         = -1,
            [1]         = -1,
        },
    },
#endif
#ifdef CONFIG_RT_MUTEXES
    .pi_lock_task   = {
        .prev   = LIST_HEAD_INIT(init_task.pi_lock_task.prev),
        .next   = LIST_HEAD_INIT(init_task.pi_lock_task.next),
        .lock_count = 0,
    },
#endif
    .tasks      = LIST_HEAD_INIT(init_task.tasks),
    .ptraced    = LIST_HEAD_INIT(init_task.ptraced),
    .thread_node    = LIST_HEAD_INIT(init_task.thread_node),
    .se.on_rq   = 0,
    .se.exec_start  = 0,
    .cpu_timers     = INIT_CPU_TIMERS(init_task),
    .pi_state   = { 0 },
    .wake_entry = { NULL, NULL },
    .blkio      = { NULL, },
    .io_context = NULL,
    .splice_pipe    = NULL,
    .sighand    = &init_sigpending,
    .signal     = {
        .rlim = INIT_RLIMITS,
        .siglock    = __SPIN_LOCK_UNLOCKED(init_task.signal.siglock),
        .shared_pending = LIST_HEAD_INIT(init_task.signal.shared_pending),
        .group_exit_code = 0,
    },
    .blocked    = {{0, 0}},
    .alloc_lock = __SPIN_LOCK_UNLOCKED(init_task.alloc_lock),
    .journal_info   = NULL,
    .cpu        = 0,
    .cpus_allowed   = CPU_MASK_ALL,
    .ptrace     = {
        .tracehook  = NULL,
        .tracer     = NULL,
    },
    .set_child_tid  = NULL,
    .clear_child_tid = NULL,
    .utime      = 0,
    .stime      = 0,
    .utimescaled    = 0,
    .stimescaled    = 0,
    .gtime      = 0,
    .prev_cputime   = 0,
    .nvcsw      = 0,
    .nivcsw     = 0,
    .start_time     = {0},
    .real_start_time    = {0},
    .min_flt    = 0,
    .maj_flt    = 0,
    .cputime_expires = 0,
    .cpu_timers_nohz = {
        [0 ... TIMER_STATS_NSTATS-1] = TIMER_DEF_INITIALIZER,
    },
    .perf_event_list    = LIST_HEAD_INIT(init_task.perf_event_list),
    .perf_counter_ctx   = NULL,
    .pi_lock    = &init_task.alloc_lock,
    .timer_slack_ns = 50000, /* 50 usec default slack */
    .pids       = { NULL, },
    .thread_group   = LIST_HEAD_INIT(init_task.thread_group),
    .thread_group_leader = &init_task,
    .thread_pid = &init_struct_pid,
    .group_leader   = &init_task,
    .used_math  = 0,
#ifdef CONFIG_VIRT_CPU_ACCOUNTING_GEN
    .vtime_seq  = 0,
    .vtime_snap = 0,
#endif
#ifdef CONFIG_ILLEGAL_POINTER_VALUE
    .bad_iret   = 0x00000000,
#endif
    .splice_sched   = INIT_LIST_HEAD(&init_task.splice_sched),
#ifdef CONFIG_TASK_XACCT
    .acct_rss_mem1  = 0,
    .acct_vm_mem1   = 0,
    .acct_timexpd   = 0,
#endif
#ifdef CONFIG_CPUSETS
    .cpuset_mem_spread_rotor = 0,
    .cpuset_slab_spread_rotor = 0,
    .cpuset_mems_allowed = { { nodemask_all_pages } },
    .mems_allowed_seqnr = 0,
#endif
#ifdef CONFIG_NUMA_BALANCING
    .numa_group     = NULL,
    .numa_faults    = 0,
#endif
#ifdef CONFIG_CGROUP_FREEZER
    .freezer    = {
        .state = FROZEN,
        .pids_frozen    = 0,
        .mnt_id = 0,
        .pid_list = LIST_HEAD_INIT(init_task.freezer.pid_list),
        .parent_swait   = __WAIT_QUEUE_HEAD_INITIALIZER(init_task.freezer.parent_swait),
    },
#endif
#ifdef CONFIG_DEBUG_MUTEXES
    .blocked_on = NULL,
    .blocked_on_lock = NULL,
#endif
};

`init_task` 结构体包含了多个字段，用于描述进程的各种属性和状态。其中比较重要的字段包括：

- `state`：进程状态。
- `stack`：进程的内核栈。
- `flags`：进程标志位。
- `prio`：进程优先级。
- `se`：进程的调度实体。
- `sighand`：进程的信号处理程序。
- `signal`：进程的信号处理队列。
- `blocked`：进程阻塞情况。
- `cpu`：进程正在运行的 CPU。
- `cpus_allowed`：进程可以运行的 CPU 集合。
- `thread_group_leader`：进程组的领导进程。
- `thread_pid`：进程的线程 ID。
- `group_leader`：进程组的领导进程。

这些字段都是内核调度器进行进程调度的必要信息。