根据“Navigation System”和“Cleaning Brushes”构成了主要的用例，“Automatic charging”和“Scheduled Cleaning”属于它们的子用例，而“User-friendly Interface”属于扫地机器人的辅助用例，因为这个用例不能直接让用户操作，而是通过主用例和子用例进行自动的执行。此外，“Durability and Reliability”和“low noise level”、“automatically avoids obstacles”这三个需求属于扫地机器人的限制条件，也就是对主要用例和子用例的约束条件。 在此UML用例图中，可以看出扫地机器人的主要功能，以及用户可以通过Wi-Fi连接来控制它，并且可以让它自动执行清扫任务，并且注意到多个限制条件，以保证扫地机器人的性能和可靠性。绘制一个uml用例图

好的，根据您的描述，我为您绘制了一个简单的UML用例图，如下所示：

          +------------------------+
          |         User           |
          +------------------------+
                    | Wi-Fi Control
                    |
+---------------------------------------------+
|                  Robot                      |
+---------------------------------------------+
| Navigation System | Cleaning Brushes       |
| Automatic Charging| Scheduled Cleaning     |
|---------------------------------------------|
|                  User-friendly Interface   |
+---------------------------------------------+
| Durability and Reliability                 |
| Low Noise Level                            |
| Automatically Avoids Obstacles            |
+---------------------------------------------+

在此UML用例图中，User表示使用扫地机器人的用户，Robot表示扫地机器人本身，其中Navigation System和Cleaning Brushes是主要的用例，Automatic Charging和Scheduled Cleaning是它们的子用例，而User-friendly Interface是辅助用例。Durability and Reliability、Low Noise Level和Automatically Avoids Obstacles是扫地机器人的限制条件，它们约束了主要用例和子用例的执行。Wi-Fi Control表示用户可以通过无线网络连接来控制扫地机器人。

希望这个UML用例图可以帮助您更好地描述扫地机器人的功能和限制条件。