用键盘控制ros小车移动代码

好的，以下是一个简单的例子，可以通过键盘控制ROS小车移动：

#!/usr/bin/env python
# coding=utf-8

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

# 初始化ROS节点
rospy.init_node('keyboard_control')

# 创建一个Twist的publisher
pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

# 创建一个Twist消息
move_cmd = Twist()

# 定义线速度和角速度的初始值
move_cmd.linear.x = 0.0
move_cmd.angular.z = 0.0

# 定义线速度和角速度的增量
linear_step = 0.1
angular_step = 0.1

# 定义键盘控制函数
def keyboard_control():
    # 获取键盘输入
    key = raw_input("Control the robot (w: forward, s: backward, a: left, d: right, q: quit): ")

    # 根据键盘输入设置线速度和角速度
    if key == 'w':
        move_cmd.linear.x += linear_step
    elif key == 's':
        move_cmd.linear.x -= linear_step
    elif key == 'a':
        move_cmd.angular.z += angular_step
    elif key == 'd':
        move_cmd.angular.z -= angular_step
    elif key == 'q':
        return True

    # 发布Twist消息
    pub.publish(move_cmd)

    # 打印当前的线速度和角速度
    rospy.loginfo("Current linear velocity: %f, Current angular velocity: %f", move_cmd.linear.x, move_cmd.angular.z)

# 循环执行键盘控制函数
while not rospy.is_shutdown():
    if keyboard_control():
        break

在这个例子中，我们通过键盘输入控制小车的运动。通过按下w键，可以使小车向前移动，按下s键可以使小车向后移动，按下a键可以使小车向左转弯，按下d键可以使小车向右转弯，按下q键可以退出程序。在键盘控制函数中，我们根据键盘输入设置线速度和角速度，并发布Twist消息。在循环中不断执行键盘控制函数，直到用户按下q键退出程序。