python 欧拉角转四元数代码，用公式编写

以下是将欧拉角转换为四元数的Python代码：

import math

def euler_to_quaternion(roll, pitch, yaw):
    """
    将欧拉角转换为四元数
    :param roll: 横滚角（绕X轴旋转）
    :param pitch: 俯仰角（绕Y轴旋转）
    :param yaw: 偏航角（绕Z轴旋转）
    :return: 四元数 [w, x, y, z]
    """
    cy = math.cos(yaw * 0.5)
    sy = math.sin(yaw * 0.5)
    cp = math.cos(pitch * 0.5)
    sp = math.sin(pitch * 0.5)
    cr = math.cos(roll * 0.5)
    sr = math.sin(roll * 0.5)

    w = cr * cp * cy + sr * sp * sy
    x = sr * cp * cy - cr * sp * sy
    y = cr * sp * cy + sr * cp * sy
    z = cr * cp * sy - sr * sp * cy

    return [w, x, y, z]

这个函数接受三个欧拉角参数：roll（横滚角，绕X轴旋转），pitch（俯仰角，绕Y轴旋转）和yaw（偏航角，绕Z轴旋转）。函数返回一个四元数列表，表示为 [w, x, y, z]。

请注意，代码中的角度单位是弧度，需要确保传入正确的单位。