帮我用matlab写一个用M法测速的两轮差速的轮式里程计,输入时间戳、左右累计脉冲数,输出位姿势轨迹图,已知一圈脉冲数为600
时间: 2023-06-20 18:04:10 浏览: 52
好的,以下是一个简单的用 M 法测速的两轮差速的轮式里程计的 MATLAB 代码,其中假设车辆轮子半径为 r=0.1m,两轮间距为 L=0.5m,一圈脉冲数为 600:
```matlab
clear;clc;
% 输入时间戳和左右累计脉冲数,这里使用示例数据
t = [0; 1; 2; 3; 4]; % 时间戳,单位为秒
p_left = [0; 300; 600; 900; 1200]; % 左轮累计脉冲数
p_right = [0; 280; 560; 840; 1120]; % 右轮累计脉冲数
% 计算左右轮脉冲数增量
dp_left = diff(p_left);
dp_right = diff(p_right);
% 计算时间增量
dt = diff(t);
% 计算左右轮平均速度
v_left = dp_left ./ dt;
v_right = dp_right ./ dt;
% 计算车辆速度和角速度
v = (v_left + v_right) / 2;
w = (v_right - v_left) / L;
% 计算车辆位姿轨迹
x = zeros(size(t));
y = zeros(size(t));
theta = zeros(size(t));
for i = 2:length(t)
theta(i) = theta(i-1) + w(i-1) * dt(i-1);
x(i) = x(i-1) + v(i-1) * cos(theta(i-1)) * dt(i-1);
y(i) = y(i-1) + v(i-1) * sin(theta(i-1)) * dt(i-1);
end
% 绘制车辆位姿轨迹图
figure;
plot(x, y, 'b');
title('车辆位姿轨迹');
xlabel('X (m)');
ylabel('Y (m)');
axis equal;
grid on;
```
请注意,上述代码仅提供了一个基本的框架,实际应用中可能需要根据具体情况进行调整和优化。
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