轮式里程计和imu融合

轮式里程计和IMU融合是一种常用的机器人定位与导航技术，可以在无GPS或有限GPS信号的情况下实现机器人的定位与导航。轮式里程计通过测量轮子的旋转来计算机器人的位移，但是由于轮胎的滑动等因素会导致误差累积，因此轮式里程计不够精确。而IMU可以通过测量机器人的角速度和加速度来计算机器人的位姿，但是由于其积分过程会导致误差累积，因此IMU也不够精确。将轮式里程计和IMU融合起来可以互相弥补彼此的缺陷，提高机器人的定位与导航精度。