帮我写一个arduino控制脉冲步进电机，自动减速，正反转程序

好的，以下是一个简单的 Arduino 控制脉冲步进电机的程序，包括自动减速和正反转功能：

#include <AccelStepper.h>

// 定义步进电机的引脚
#define motorPin1 2
#define motorPin2 3
#define motorPin3 4
#define motorPin4 5

// 定义步进电机的步数和速度
#define stepsPerRevolution 200
#define initialSpeed 1000
#define maxSpeed 5000

AccelStepper stepper(AccelStepper::FULL4WIRE, motorPin1, motorPin2, motorPin3, motorPin4);

void setup() {
  // 设置步进电机的最大速度和加速度
  stepper.setMaxSpeed(maxSpeed);
  stepper.setAcceleration(maxSpeed / 2);
}

void loop() {
  // 让步进电机正转 1 圈
  stepper.setSpeed(initialSpeed);
  stepper.runToNewPosition(stepsPerRevolution);

  // 让步进电机反转 1 圈
  stepper.setSpeed(initialSpeed);
  stepper.runToNewPosition(-stepsPerRevolution);

  // 自动减速
  for (int speed = initialSpeed; speed > 0; speed -= 100) {
    stepper.setSpeed(speed);
    stepper.runSpeed();
    delay(10);
  }
  stepper.setCurrentPosition(0);

  // 让步进电机正转半圈
  stepper.setSpeed(initialSpeed);
  stepper.runToNewPosition(stepsPerRevolution / 2);

  // 让步进电机反转半圈
  stepper.setSpeed(initialSpeed);
  stepper.runToNewPosition(-stepsPerRevolution / 2);

  // 自动减速
  for (int speed = initialSpeed; speed > 0; speed -= 100) {
    stepper.setSpeed(speed);
    stepper.runSpeed();
    delay(10);
  }
  stepper.setCurrentPosition(0);

  // 让步进电机反转 1 圈
  stepper.setSpeed(initialSpeed);
  stepper.runToNewPosition(-stepsPerRevolution);
}

此程序使用 `AccelStepper` 库来控制步进电机，而不是直接使用 `digitalWrite` 控制引脚，可以实现自动减速和更平滑的运动。

在 `setup()` 函数中，我们设置步进电机的最大速度和加速度。在 `loop()` 函数中，我们让步进电机正转和反转 1 圈，然后自动减速并回到起点。接着，我们让步进电机正转和反转半圈，再次自动减速并回到起点。最后，我们让步进电机反转 1 圈。您可以根据需要修改步数、速度和加速度等参数。