STM32单片机L298N控制四个轮子前进

以下是基于STM32单片机和L298N电机驱动模块的代码示例，可以实现控制四个轮子前进。

首先，需要定义L298N模块的引脚连接：

#define ENA PA1
#define IN1 PA2
#define IN2 PA3
#define ENB PA8
#define IN3 PA9
#define IN4 PA10

然后，在main函数中初始化引脚：

int main(void)
{
    //初始化引脚
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

接下来，可以编写函数来控制车轮的运动。这里提供一个函数来控制四个轮子前进：

void forward(void)
{
    //使能电机
    GPIO_SetBits(GPIOA, ENA);
    GPIO_SetBits(GPIOA, ENB);
    //控制电机运动方向
    GPIO_SetBits(GPIOA, IN1);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2);
    GPIO_SetBits(GPIOA, IN3);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, IN4);
}

其他控制函数的实现类似，可以根据需要编写。最后，通过调用这些函数来控制车轮的运动。

int main(void)
{
    //初始化引脚
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    //控制四个轮子前进
    forward();
}

需要注意的是，为了控制电机的速度，还需要使用PWM来控制ENA和ENB引脚的占空比。这里只提供了基本的控制函数示例，具体的实现方式可能需要根据具体情况进行修改。