用matlab写一段代码，输入两个坐标系的四个点坐标，输出bursha的七个参数

这里提供一段MATLAB代码，可以输入两个坐标系的四个点坐标，输出Bursha的七个参数。

% 输入两个坐标系的四个点坐标
% 第一个坐标系的四个点坐标
x1 = [x1_1, x1_2, x1_3, x1_4];
y1 = [y1_1, y1_2, y1_3, y1_4];
z1 = [z1_1, z1_2, z1_3, z1_4];

% 第二个坐标系的四个点坐标
x2 = [x2_1, x2_2, x2_3, x2_4];
y2 = [y2_1, y2_2, y2_3, y2_4];
z2 = [z2_1, z2_2, z2_3, z2_4];

% 构造矩阵A和矩阵B
A = [x1(1), y1(1), z1(1), 1, 0, 0, 0;
     0, 0, 0, 0, x1(1), y1(1), z1(1);
     x1(2), y1(2), z1(2), 1, 0, 0, 0;
     0, 0, 0, 0, x1(2), y1(2), z1(2);
     x1(3), y1(3), z1(3), 1, 0, 0, 0;
     0, 0, 0, 0, x1(3), y1(3), z1(3);
     x1(4), y1(4), z1(4), 1, 0, 0, 0;
     0, 0, 0, 0, x1(4), y1(4), z1(4)];

B = [x2(1); y2(1); z2(1); x2(2); y2(2); z2(2); x2(3); y2(3); z2(3); x2(4); y2(4); z2(4)];

% 使用最小二乘法求解Bursha的七个参数
X = pinv(A) * B;

% 输出Bursha的七个参数
dx = X(1);
dy = X(2);
dz = X(3);
wx = X(4);
wy = X(5);
wz = X(6);
k = X(7);

其中，输入的坐标系可以是三维空间中的任意坐标系，四个点的坐标可以通过测量或其它方式得到。输出的Bursha的七个参数包括平移向量(dx,dy,dz)，旋转向量(wx,wy,wz)和尺度因子k。