在自动模式下，小车在任意位置，按下回原点按钮，小车自动回到初始设置的原点位置 在自动模式下，小车在原点位置，按下启动按钮，绿灯亮，小车以45HZ前进，前进到右侧终点SQ2位置时，小车停止，5S后小车以50HZ后退，碰到左侧限位开关SQ1后，小车停止，2S后红灯亮，系统停止，一个循环结束。 循环次数在触摸屏中可以设定（默认为1次） 任意时刻按下急停按钮，系统立即停止，红灯闪烁，按下复位按钮，系统复位 。请用博图v161200plc编写并举例说明

首先，需要定义一些输入和输出信号，如下：

- 输入信号：
- 急停按钮：I0.0
- 回原点按钮：I0.1
- 启动按钮：I0.2
- 右侧限位开关：I0.3
- 左侧限位开关：I0.4
- 触摸屏设置循环次数：DBW10.0
- 输出信号：
- 绿灯：Q0.0
- 红灯：Q0.1
- 小车前进：Q0.2
- 小车后退：Q0.3

然后，可以按照以下步骤编写程序：

1. 定义变量：

VAR
    cycle_count : INT; // 循环次数
    delay_count : INT; // 延时计数器
    running_flag : BOOL; // 运行标志
END_VAR

2. 初始化变量：

cycle_count := 1; // 默认循环1次
delay_count := 0;
running_flag := FALSE;

3. 编写主程序：

IF I0.1 THEN // 回原点按钮按下
    Q0.2 := TRUE; // 小车开始回原点
ELSIF I0.2 AND NOT running_flag THEN // 启动按钮按下且未开始运行
    Q0.0 := TRUE; // 绿灯亮
    Q0.2 := TRUE; // 小车开始前进
    running_flag := TRUE; // 标志运行开始
ELSIF Q0.2 AND I0.3 THEN // 小车到达右侧终点
    Q0.2 := FALSE; // 停止前进
    delay_count := 5000; // 延时5秒
ELSIF delay_count > 0 THEN // 延时计数器大于0
    delay_count := delay_count - 1; // 计数器减1
ELSEIF Q0.3 AND I0.4 THEN // 小车碰到左侧限位开关
    Q0.3 := FALSE; // 停止后退
    delay_count := 2000; // 延时2秒
ELSEIF delay_count > 0 THEN // 延时计数器大于0
    delay_count := delay_count - 1; // 计数器减1
    Q0.1 := TRUE; // 红灯亮
ELSEIF cycle_count < DBW10.0 THEN // 循环次数小于设定值
    cycle_count := cycle_count + 1; // 循环次数加1
    Q0.2 := TRUE; // 小车开始前进
ELSEIF running_flag THEN // 运行标志为真
    Q0.0 := FALSE; // 绿灯灭
    Q0.1 := FALSE; // 红灯灭
    Q0.2 := FALSE; // 停止前进
    cycle_count := 1; // 重置循环次数
    running_flag := FALSE; // 标志运行结束
END_IF

4. 编写急停处理程序：

IF I0.0 THEN // 急停按钮按下
    Q0.0 := FALSE; // 绿灯灭
    Q0.1 := TRUE; // 红灯闪烁
    Q0.2 := FALSE; // 停止前进
    Q0.3 := FALSE; // 停止后退
    cycle_count := 1; // 重置循环次数
    running_flag := FALSE; // 标志运行结束
END_IF

5. 编写复位处理程序：

IF I0.5 THEN // 复位按钮按下
    cycle_count := 1; // 重置循环次数
    delay_count := 0; // 重置延时计数器
    running_flag := FALSE; // 标志运行结束
    Q0.0 := FALSE; // 绿灯灭
    Q0.1 := FALSE; // 红灯灭
    Q0.2 := FALSE; // 停止前进
    Q0.3 := FALSE; // 停止后退
END_IF

以上是一个简单的PLC程序，用于控制小车在自动模式下回原点、前进、后退的过程，并且可以设定循环次数。当急停按钮按下时，系统立即停止并闪烁红灯；当复位按钮按下时，系统复位。