msg跟acc跟npc怎么对接
时间: 2023-05-12 15:00:47 浏览: 57
在游戏开发中,msg、acc和npc是相互依存的三大元素。Msg是指消息,Acc是指账户,Npc是指非玩家角色。Msg、acc和npc之间的对接是需要经过严密的设计和实现的。
首先,msg和acc之间的对接是通过网络协议完成的。玩家在进行游戏时,会不断与游戏服务器进行通信,而msg就是双方之间通信的基本单位。游戏服务器需要对玩家发送的msg进行解析,根据其内容来执行相应的操作。同时,玩家的操作也需要经过服务器的验证,这就需要借助acc来确认其身份和权限。
其次,npc是需要根据游戏规则自动产生的角色,其行为和对话需要与玩家进行交互。在游戏开发中,通常采用状态机来实现npc的行为,即根据当前的状态来决定下一步该做什么。同时,npc也可以根据玩家发送的msg来变更其状态,例如玩家与npc进行交互时,发送一条让npc执行某个动作的msg,就可以触发npc进入相应的状态,执行相应的动作。
综上所述,msg、acc和npc是游戏开发中非常重要的三个元素,它们之间的对接需要充分考虑游戏的需求和玩家的体验,才能达到良好的效果。同时,对于开发者而言,也需要具备丰富的网络编程、算法设计和游戏设计等方面的知识,才能打造出优秀的游戏作品。
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#if 1//zhangyu 20220213 ros::param::get("/robot/control/accswitch", AccSwitch); acc_msg.active = 0; acc_msg.object = 0; acc_msg.ds = 0; acc_msg.dv = 0; acc_msg.tarspd = 0; acc_msg.curspd = 0; acc_msg.objspd = 0; acc_msg.Ades = 0; acc_msg.Av = 0; acc_msg.Bd = 0; acc_msg.Aaeb = 0; acc_msg.Aout = 0; if(AccSwitch) { double acc = LongitudinalControlOutput(acc_msg); mPlanspeed = mNavData.gpsSpeed + acc; if(mPlanspeed < 0.0) mPlanspeed = 0.0; if(mPlanspeed > 4.0) mPlanspeed = 4.0; } #endif //zhangyu 20220219
这段代码是一个条件语句,根据条件来设置一些变量的值。
首先,代码中使用了一个条件判断 `#if 1`,由于条件为常数1,所以始终成立。这样的条件判断通常用于临时注释或者调试代码。
在条件语句块中,首先通过`ros::param::get`函数获取名为`/robot/control/accswitch`的ROS参数的值,并将结果赋给`AccSwitch`变量。
然后,将一个名为`acc_msg`的变量的各个字段设置为0。这些字段包括`active`、`object`、`ds`、`dv`、`tarspd`、`curspd`、`objspd`、`Ades`、`Av`、`Bd`、`Aaeb`和`Aout`。
接下来,有一个条件判断 `if(AccSwitch)`,判断变量`AccSwitch`的值是否为真。如果为真,则执行条件块中的代码。
在条件块中,首先调用`LongitudinalControlOutput`函数,并将参数`acc_msg`传递给函数。函数返回值赋给变量`acc`。
然后,将导航数据中的GPS速度和上一步计算得到的加速度相加,并将结果赋给变量`mPlanspeed`。
最后,有两个条件判断用于限制变量`mPlanspeed`的取值范围。如果`mPlanspeed`小于0.0,则将其设置为0.0。如果`mPlanspeed`大于4.0,则将其设置为4.0。
总结来说,这段代码的功能是根据条件来设置变量的值。首先获取ROS参数的值并赋给变量,然后根据条件执行一系列的操作,包括调用函数、计算加速度,并限制最终结果的取值范围。
ros msg cmake
在ROS中,使用msg文件来定义消息类型,然后使用CMake来编译生成对应的源代码。下面是一个关于如何在ROS中使用CMake编译msg文件的例子[^1]:
1. 首先,在你的ROS工作空间的包目录下创建一个名为`msg`的文件夹,用于存放你的msg文件。
2. 在`msg`文件夹中创建一个名为`Num.msg`的文件,并在其中定义你的消息类型。例如,你可以在`Num.msg`中定义一个名为`Num`的消息类型,该消息类型包含一个整数字段`num`:
```shell
int32 num
```
3. 在你的包目录下的`CMakeLists.txt`文件中添加以下内容,以告诉ROS编译系统如何处理你的msg文件:
```shell
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
std_msgs
message_generation
)
add_message_files(
FILES
Num.msg
)
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs message_runtime
)
```
4. 最后,在你的ROS工作空间中运行以下命令,编译生成对应的源代码:
```shell
catkin_make
```
这样,ROS编译系统会根据你的`CMakeLists.txt`文件中的配置,自动生成与你的`Num.msg`文件对应的源代码。