py判断是否接受到ros话题，若接受打印“已接受”

在 ROS 中，可以使用 rospy 模块提供的 Subscriber 类来订阅话题，接收消息。下面是一个订阅 /chatter 话题的示例代码：

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    # 打印接收到的消息内容
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

# 初始化 ROS 节点
rospy.init_node('listener', anonymous=True)

# 订阅 /chatter 话题，消息类型为 std_msgs/String
rospy.Subscriber("/chatter", String, callback)

# 进入循环，等待消息
rospy.spin()

在上述代码中，使用 Subscriber 类订阅了 /chatter 话题，消息类型为 std_msgs/String。当接收到消息时，会调用 callback 回调函数，并将消息内容传递给该函数。在 callback 函数中，可以对接收到的消息进行处理，这里只是简单地打印了消息内容。

如果想要在接收到消息时打印“已接受”，只需要在 callback 函数中添加打印语句即可：

def callback(data):
    # 打印接收到的消息内容
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
    # 打印“已接受”
    print("已接受")

这样，在接收到消息时就会打印“已接受”。