四自由度码垛机器人逆解maltab代码

以下是一个简单的四自由度码垛机器人逆解的 MATLAB 代码：

function [q1,q2,q3,q4]=inverse_kinematics(x,y,z)
L1 = 150; % 第一关节长度
L2 = 250; % 第二关节长度
L3 = 150; % 第三关节长度
L4 = 100; % 第四关节长度

d = sqrt(x^2+y^2); % 计算在 XY 平面上的距离
h = z - L1; % 计算在 Z 轴上的高度

% 计算第二关节的角度 q2
q2 = pi - acos((L3^2+L2^2-d^2-h^2)/(2*L2*L3));
q2 = round(q2*180/pi); % 转换为角度制

% 计算第一关节的角度 q1
theta1 = atan2(y,x); % 计算在 XY 平面上的角度
delta1 = atan2(h,sqrt(d^2-h^2)); % 计算在 Z 轴上的角度
q1 = round((theta1-delta1)*180/pi); % 转换为角度制

% 计算第三关节的角度 q3
phi1 = acos((L3^2+L2^2-d^2-h^2)/(2*L2*L3));
phi2 = atan2(h,d);
q3 = round((phi1+phi2-pi)*180/pi); % 转换为角度制

% 计算第四关节的角度 q4
q4 = round((90-q2-q3)*180/pi); % 转换为角度制
end

这个函数的输入是 x、y 和 z 坐标，输出是四个关节的角度 q1、q2、q3 和 q4。注意，这个代码只适用于一个特定的机器人模型，如果你使用的是不同的机器人，你需要根据自己的机器人模型进行修改。