滤波pid算法代码实现 R语言

基于时间常数的滤波PID算法可以使用R语言进行实现，下面是R语言的代码实现：

filter_pid <- function(y, yd, kp, ki, kd, tau) {
  # 基于时间常数的滤波PID算法实现
  # 参数：
  # y: 当前控制量
  # yd: 目标控制量
  # kp: 比例系数
  # ki: 积分系数
  # kd: 微分系数
  # tau: 时间常数
  # 返回值：
  # u: 控制量
  e <- yd - y
  de <- e - e0
  ie <- ie + e
  u <- kp * (e + 1/tau * de + ki * tau * ie + kd / tau * (e - 2 * e0 + e1))
  e1 <- e0
  e0 <- e
  return(u)
}

该函数中，y表示当前控制量，yd表示目标控制量，kp、ki、kd分别为比例系数、积分系数和微分系数，tau为时间常数。函数返回控制量u。

在函数中，首先计算误差e、误差变化率de和误差积分ie，然后根据比例、积分和微分系数以及误差、误差变化率和误差积分计算控制量u。其中，时间常数tau用于设定滤波器的截止频率。最后更新误差历史记录，以备下一次计算。

使用该函数可以实现基于时间常数的滤波PID算法，可以有效地减少PID控制器的抖动和振荡，提高控制精度和稳定性。