halcon语义分割例程

以下是 Halcon 的语义分割例程，其中包括了加载预训练模型、图像预处理、语义分割、结果可视化等步骤：

* 加载预训练模型
read_dl_model ('semantic_segmentation.hdl', ModelID)

* 读取待分割图像
read_image (Image, 'test_image.jpg')

* 图像预处理
set_dl_input_sizes (ModelID, Width, Height)
set_image_size (Image, Width, Height)
preprocess_dl_image (Image, ImageNormalized, [], Mean, StdDev)

* 语义分割
apply_dl_model (ImageNormalized, ModelID, Result)

* 结果可视化
get_dl_class_info (ModelID, 1, 'class_names', ClassNames)
get_dl_class_info (ModelID, 1, 'class_colors', ClassColors)
get_dl_result (Result, 'max', ClassIndices)
color_image (Result, ColorImage, ClassColors, 'index')
disp_image (ColorImage)

* 释放资源
clear_dl_model (ModelID)

在上述代码中，`semantic_segmentation.hdl` 是预训练的语义分割模型，`test_image.jpg` 是待分割的图像。在语义分割前，需要先对图像进行预处理，包括调整图像大小、归一化等操作。分割结果可以通过颜色编码可视化，方便查看分割效果。最后，需要释放资源。